基于嵌入式的小型多旋翼飞行器及控制系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-14页 |
| ·引言 | 第8-9页 |
| ·课题国内外研究现状 | 第9-12页 |
| ·国外研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-14页 |
| 第二章 四旋翼飞行器的结构功能分析 | 第14-21页 |
| ·四旋翼飞行器的组成部分及其功能 | 第14-15页 |
| ·升力系统 | 第14页 |
| ·动力系统 | 第14页 |
| ·飞行控制系统 | 第14页 |
| ·机体 | 第14-15页 |
| ·起落架 | 第15页 |
| ·四旋翼飞行器的结构分析 | 第15-19页 |
| ·机身指标分析 | 第15-16页 |
| ·材料的确定以及加工方式分析 | 第16-18页 |
| ·驱动电机与旋翼的选型 | 第18-19页 |
| ·本章小结 | 第19-21页 |
| 第三章 四旋翼飞行器的动力学模型 | 第21-38页 |
| ·四旋翼飞行器运动概述 | 第21-23页 |
| ·四旋翼飞行器的动力学建模流程 | 第23-24页 |
| ·四旋翼飞行器动力学模型建模 | 第24-31页 |
| ·坐标系定义及其转换关系 | 第24-26页 |
| ·四旋翼飞行器的动力学微分方程 | 第26-30页 |
| ·飞行器旋翼的气动力及其力矩分析 | 第30页 |
| ·三维空间上的动力学方程 | 第30-31页 |
| ·根据经典控制理论设计的控制器 | 第31-37页 |
| ·四旋翼飞行器 PID 控制器设计 | 第31-34页 |
| ·机体旋翼转速控制律设计 | 第34-35页 |
| ·姿态回路控制律设计 | 第35-36页 |
| ·位置回路控制律设计 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第四章 四旋翼飞行器控制系统的硬件电路设计 | 第38-47页 |
| ·控制电路结构设计 | 第38-43页 |
| ·电机驱动芯片的选择 | 第39页 |
| ·PWM信号隔离电路 | 第39-40页 |
| ·微控制器的选择 | 第40-41页 |
| ·最小系统的设计 | 第41-43页 |
| ·控制系统通讯的设计 | 第43-46页 |
| ·CAN 总线简介 | 第43页 |
| ·CAN 控制器 MCP2551 介绍 | 第43-45页 |
| ·CAN 接口卡设计 | 第45-46页 |
| ·节点硬件设计 | 第46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第五章 四旋翼飞行器控制系统的软件设计 | 第47-55页 |
| ·RTOS 简介 | 第47页 |
| ·飞行器控制系统的运动分析 | 第47-50页 |
| ·上位机程序设计 | 第50-53页 |
| ·下位机程序设计 | 第53-54页 |
| ·旋翼飞行器飞行试验 | 第54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 总结与展望 | 第55-56页 |
| ·总结 | 第55页 |
| ·后续工作的展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A | 第60-62页 |
| 附录B | 第62-68页 |
