| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外研究发展历程和现状 | 第11-14页 |
| ·MEMS 惯性器件的发展历程和现状 | 第11-12页 |
| ·组合导航算法研究现状 | 第12-14页 |
| ·论文的主要工作及组织结构 | 第14-16页 |
| 第2章 组合导航系统理论分析 | 第16-28页 |
| ·引言 | 第16-18页 |
| ·惯性导航系统原理 | 第16-17页 |
| ·卫星导航系统原理 | 第17-18页 |
| ·组合导航系统组合方式 | 第18-22页 |
| ·解耦合方式 | 第18-19页 |
| ·松组合方式 | 第19-20页 |
| ·紧组合方式 | 第20-21页 |
| ·深（超紧）组合方式 | 第21-22页 |
| ·组合导航系统信息融合技术 | 第22-26页 |
| ·卡尔曼滤波 | 第23-24页 |
| ·粒子滤波 | 第24-25页 |
| ·神经网络技术 | 第25-26页 |
| ·组合导航系统设计方案 | 第26-27页 |
| ·总体方案设计 | 第26-27页 |
| ·关键问题分析 | 第27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 车辆运动学和动力学建模 | 第28-33页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·车辆运动学模型 | 第28-29页 |
| ·车辆运动特性分析 | 第28页 |
| ·车辆运动学建模 | 第28-29页 |
| ·车辆动力学模型 | 第29-32页 |
| ·车辆动力学分析 | 第29-30页 |
| ·车辆动力学建模 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第4章 基于 ARMA 的微惯性器件误差建模 | 第33-50页 |
| ·引言 | 第33页 |
| ·微惯性器件误差源分析 | 第33-35页 |
| ·微惯性器件误差分类 | 第33-34页 |
| ·微惯性器件误差源分析 | 第34-35页 |
| ·微惯性器件一般误差模型 | 第35-36页 |
| ·微机械加速度计一般误差模型描述 | 第35-36页 |
| ·微机械陀螺仪一般误差模型描述 | 第36页 |
| ·微惯性器件随机误差模型 | 第36-44页 |
| ·微惯性器件随机误差模型描述 | 第36-39页 |
| ·微惯性器件随机误差 AR 模型建立 | 第39-44页 |
| ·仿真分析 | 第44-49页 |
| ·MEMS 惯性器件输出信号曲线 | 第44-45页 |
| ·MEMS 惯性器件输出信号自相关函数曲线 | 第45-46页 |
| ·MEMS 惯性器件输出信号功率谱密度曲线 | 第46-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 基于自适应无迹卡尔曼滤波的组合导航算法设计 | 第50-84页 |
| ·引言 | 第50页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器 | 第50-65页 |
| ·卡尔曼滤波器 | 第50-55页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器滤波原理 | 第55-56页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器方法 | 第56-63页 |
| ·自适应卡尔曼滤波器仿真实验 | 第63-65页 |
| ·自适应无迹卡尔曼滤波器 | 第65-83页 |
| ·无迹卡尔曼滤波器 | 第66-71页 |
| ·自适应无迹卡尔曼滤波算法 | 第71-78页 |
| ·自适应无迹卡尔曼滤波器仿真实验 | 第78-83页 |
| ·本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |