| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| ·课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| ·六维力传感器在国内和国外现状 | 第11-13页 |
| ·六维力传感器标定方法的现状 | 第13-14页 |
| ·盲源分离的发展历史及趋势 | 第14-15页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 六维力传感器标定中误差因素分析 | 第17-23页 |
| ·标定装置的主要误差因素分析 | 第17-21页 |
| ·加载力的大小不准确 | 第18-20页 |
| ·加载力方向和作用点位置偏差引起误差 | 第20-21页 |
| ·六维力传感器本身的误差因素分析 | 第21-22页 |
| ·数据采集中主要的干扰影响 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 盲源分离理论基础及算法研究 | 第23-40页 |
| ·盲信号处理的基本概念 | 第23-24页 |
| ·盲源分离问题 | 第24-26页 |
| ·信号盲源分离的数学模型 | 第24-26页 |
| ·信号盲源分离的基本假设条件 | 第26页 |
| ·盲源分离效果的评价指标 | 第26-28页 |
| ·盲不确定性的表现 | 第28-29页 |
| ·盲源分离算法 | 第29-35页 |
| ·信号的预处理 | 第30-31页 |
| ·自适应算法 | 第31-33页 |
| ·批处理算法 | 第33-35页 |
| ·常用信号分离仿真 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 盲源分离在六维力传感器标定中的应用 | 第40-49页 |
| ·标定数据模型 | 第40-43页 |
| ·算法对标定数据模型的分离效果对比 | 第43-45页 |
| ·排序和幅值不确定性的消除 | 第45-48页 |
| ·排序不确定性的消除 | 第46-47页 |
| ·幅值的不确定性消除 | 第47-48页 |
| ·本章小结 | 第48-49页 |
| 第5章 模拟仿真验证 | 第49-62页 |
| ·6/3-3 型 Stewart 结构六维力传感器介绍 | 第49-50页 |
| ·传感器模型的建立 | 第50-51页 |
| ·标定矩阵的校正 | 第51-56页 |
| ·理想加载 | 第51-53页 |
| ·存在附加力时的加载及标定矩阵的校正 | 第53-55页 |
| ·标定矩阵对比分析 | 第55-56页 |
| ·位置偏差识别 | 第56-59页 |
| ·关于非线性问题解决方法的讨论 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-67页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |