| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 引言 | 第9-17页 |
| ·论文研究对象及其关键技术 | 第10-13页 |
| ·自动导航小车的应用特点 | 第10页 |
| ·自动导航小车的应用领域 | 第10-11页 |
| ·传感技术 | 第11-12页 |
| ·定位技术 | 第12页 |
| ·导引技术 | 第12-13页 |
| ·自动导航小车的国内外发展现状 | 第13-15页 |
| ·论文工作的目的与意义 | 第15-16页 |
| ·课题支撑与主要工作内容 | 第16-17页 |
| 第2章 AGV 的总体设计 | 第17-22页 |
| ·AGV 的功能设计 | 第17页 |
| ·AGV 的结构组成 | 第17-18页 |
| ·AGV 导引系统的设计 | 第18-19页 |
| ·AGV 其他关键部件的设计 | 第19-21页 |
| ·本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 AGV 控制系统的硬件设计 | 第22-36页 |
| ·AGV 控制系统总体结构设计 | 第22-23页 |
| ·AGV 的控制方式 | 第22页 |
| ·硬件系统的整体结构 | 第22-23页 |
| ·AGV 控制系统硬件选择原则 | 第23-24页 |
| ·AGV 控制系统处理器模块设计 | 第24-29页 |
| ·电源电路 | 第24-25页 |
| ·存储器扩展 | 第25-26页 |
| ·JTAG 接口 | 第26页 |
| ·UART 接口 | 第26页 |
| ·驱动电机控制电路 | 第26-27页 |
| ·无线通信模块 | 第27-29页 |
| ·AGV 控制系统电路设计 | 第29-35页 |
| ·寻迹导航传感器检测电路 | 第29-31页 |
| ·站点传感器检测电路 | 第31-32页 |
| ·障碍物检测传感器电路 | 第32-33页 |
| ·测速传感器 | 第33-34页 |
| ·地标传感器的工位检测 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 AGV 纠偏模糊控制器的设计 | 第36-54页 |
| ·AGV 模糊控制器设计的理论基础 | 第36-39页 |
| ·模糊控制理论 | 第36页 |
| ·PID 控制器 | 第36-39页 |
| ·模糊 PID 控制器的设计 | 第39-50页 |
| ·模糊 PID 控制器的结构 | 第39-40页 |
| ·模糊 PID 控制器的参数处理 | 第40-41页 |
| ·模糊 PID 的设计 | 第41-48页 |
| ·模糊 PID 控制器与普通 PID 控制器的比较 | 第48-50页 |
| ·模糊 PID 控制器在 ARM 中的实现 | 第50-53页 |
| ·输入值量化模块 | 第51页 |
| ·模糊化模块 | 第51-52页 |
| ·模糊规则模块 | 第52-53页 |
| ·控制量计算模块 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 AGV 控制系统的软件设计与工程实践 | 第54-60页 |
| ·AGV 控制系统软件的总体设计 | 第54-56页 |
| ·AGV 控制系统软件的程序设计 | 第56-57页 |
| ·主程序设计 | 第56-57页 |
| ·寻迹子程序设计 | 第57页 |
| ·AGV 控制系统模糊 PID 整定及 PID 算法程序 | 第57-58页 |
| ·AGV 控制系统的工程实践 | 第58-59页 |
| ·现场运行检测记录 | 第59页 |
| ·现场角度纠偏记录 | 第59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-61页 |
| ·全文总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 致谢 | 第64页 |