智能教学机器人避障系统的研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-12页 |
| ·课题研究背景 | 第10-11页 |
| ·课题研究的意义 | 第11-12页 |
| ·移动式智能教学机器人及避障问题研究状况 | 第12-14页 |
| ·移动式智能教学机器人的研究状况 | 第12-13页 |
| ·国内外移动机器人避障问题研究状况 | 第13-14页 |
| ·论文主要研究内容 | 第14-15页 |
| 第二章 智能教学机器人自主避障系统的设计 | 第15-28页 |
| ·智能教学机器人控制系统设计思想 | 第15页 |
| ·智能教学机器人功能需求 | 第15页 |
| ·移动式智能教学机器人的避障关键技术 | 第15-19页 |
| ·多路传感器及信息融合技术 | 第16页 |
| ·无碰撞路径规划 | 第16-17页 |
| ·超声波传感技术 | 第17-18页 |
| ·红外传感器 | 第18-19页 |
| ·智能教学机器人的机构本体及其运动模型 | 第19-22页 |
| ·模糊控制技术在教学机器人控制系统中的应用 | 第22-28页 |
| ·模糊控制技术简介 | 第22页 |
| ·模糊控制概述 | 第22页 |
| ·模糊控制理论的数学基础 | 第22-25页 |
| ·模糊逻辑控制系统的组成 | 第25-27页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第27-28页 |
| 第三章 智能教学机器人软硬件系统的设计 | 第28-47页 |
| ·智能教学机器人的车体结构 | 第28页 |
| ·多路超声信号处理模块电路 | 第28-41页 |
| ·设计思想 | 第29页 |
| ·硬件设计 | 第29-33页 |
| ·超声测距系统模块 | 第33-37页 |
| ·多传感器信息融合 | 第37-41页 |
| ·超声测距系统软件设计 | 第41-47页 |
| ·程序设计流程图 | 第41-44页 |
| ·超声波传感器测距实验 | 第44-45页 |
| ·超声波传感器测距误差分析 | 第45-47页 |
| 第四章 避障系统模糊控制及设计 | 第47-55页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于模糊控制的教学机器人避障算法设计 | 第47-52页 |
| ·避障策略 | 第47-48页 |
| ·环境信息 | 第48页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第48-52页 |
| ·避障算法的仿真研究 | 第52-55页 |
| 第五章 结论 | 第55-56页 |
| ·研究总结 | 第55页 |
| ·研究展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 附录 | 第59-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 附件 | 第68页 |
