| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-10页 |
| 1 绪论 | 第10-19页 |
| ·研究背景和意义 | 第10-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-15页 |
| ·FPGA 的软硬件协同开发方法 | 第15-17页 |
| ·论文安排 | 第17-19页 |
| 2 系统原理及概要设计 | 第19-30页 |
| ·软硬件协同处理架构设计 | 第19-25页 |
| ·轮式机器人控制系统软硬件划分 | 第25-30页 |
| 3 实时控制流层与数据平面层的并行通信设计 | 第30-36页 |
| ·基于总线互联的软硬件接口 | 第30-31页 |
| ·EMC 从机接口设计 | 第31-32页 |
| ·IP 总线接口设计 | 第32-33页 |
| ·寄存器堆设计 | 第33-36页 |
| 4 摄像头数字图像预处理器设计 | 第36-48页 |
| ·预处理系统框图 | 第36-37页 |
| ·寄存器堆 | 第37页 |
| ·引导线压缩坐标存储器与转换 | 第37-38页 |
| ·图像动态二值化实现 | 第38-45页 |
| ·针对前向导引线的图像细化实现 | 第45-48页 |
| 5 双闭环运动控制协处理器设计 | 第48-57页 |
| ·直流电机双闭环控制系统原理 | 第48-49页 |
| ·协处理系统框图 | 第49-50页 |
| ·寄存器堆 | 第50-51页 |
| ·PID 控制器实现 | 第51-55页 |
| ·双闭环直流调速模块实现 | 第55-57页 |
| 6 点阵液晶显示后处理器设计 | 第57-63页 |
| ·FPGA 需要控制的物理接口 | 第57页 |
| ·后处理系统框图 | 第57-58页 |
| ·寄存器堆 RegFile | 第58-59页 |
| ·液晶时序物理接口 LCMIF 设计 | 第59-63页 |
| 7 实验结果及分析 | 第63-74页 |
| ·性能与资源利用结果 | 第63页 |
| ·利用逻辑分析仪 ChipScope 测试 EMC 总线从机时序 | 第63-64页 |
| ·整体运行结果与分析 | 第64-69页 |
| ·处理性能分析 | 第69-74页 |
| 8 全文总结与展望 | 第74-76页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| ·展望 | 第75-76页 |
| 致谢 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-82页 |
| 附录 1 攻读学位期间发表论文目录 | 第82页 |