| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 主要符号说明 | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-22页 |
| ·课题的研究背景 | 第9-10页 |
| ·课题相关领域的研究现状 | 第10-20页 |
| ·盾构机的国内外研究发展与现状 | 第10-14页 |
| ·并联机器人国内外研究发展与现状 | 第14-15页 |
| ·课题相关理论方面的研究 | 第15-18页 |
| ·发展趋势 | 第18-20页 |
| ·课题来源及选题意义 | 第20页 |
| ·本文的主要研究内容及章节安排 | 第20-22页 |
| 第二章 TBM 掘进机构动力学理论 | 第22-32页 |
| ·引言 | 第22页 |
| ·机构三维模型的建立 | 第22-23页 |
| ·掘进机构位置反解 | 第23-24页 |
| ·坐标系的建立 | 第23页 |
| ·位置逆解方程的建立 | 第23-24页 |
| ·ADAMS 多刚体动力学理论 | 第24-28页 |
| ·多刚体动力学方程 | 第25-28页 |
| ·ADAMS 多柔体动力学理论 | 第28-31页 |
| ·弹性体标记点的运动学分析 | 第28-29页 |
| ·弹性体运动方程 | 第29-31页 |
| ·总结 | 第31-32页 |
| 第三章 TBM 多刚体掘进机构动力学仿真 | 第32-47页 |
| ·引言 | 第32页 |
| ·TBM 多刚体掘进机构虚拟样机的建立 | 第32-35页 |
| ·模型的导入和转化 | 第32-33页 |
| ·定义约束和运动 | 第33-34页 |
| ·施加作用力 | 第34页 |
| ·动力学求解算法 | 第34-35页 |
| ·掘进机构轴向动力学仿真分析 | 第35-40页 |
| ·掘进机构径向动力学仿真分析 | 第40-43页 |
| ·掘进机构翻转动力学仿真分析 | 第43-46页 |
| ·总结 | 第46-47页 |
| 第四章 TBM 刚柔耦合掘进机构动力学仿真 | 第47-56页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·有限元程序建立柔性体 | 第47-50页 |
| ·生成MNF 格式文件 | 第47-48页 |
| ·柔性体替换刚性体 | 第48-49页 |
| ·柔性油缸和刚性杆件的连接 | 第49-50页 |
| ·柔性定平台和柔性油缸的连接 | 第50页 |
| ·刚柔耦合机构轴向动力学仿真分析 | 第50-53页 |
| ·柔性油缸构成的刚柔耦合机构轴向动力学仿真 | 第50-52页 |
| ·柔性油缸和柔性定平台组成的刚柔耦合机构轴向动力学仿真 | 第52-53页 |
| ·多刚体机构和刚柔耦合机构的数据分析 | 第53-55页 |
| ·总结 | 第55-56页 |
| 第五章 TBM 掘进机构振动特性分析 | 第56-75页 |
| ·引言 | 第56页 |
| ·有限元理论简介 | 第56-61页 |
| ·静力学有限元分析 | 第56-58页 |
| ·模态分析 | 第58-60页 |
| ·ANSYS 接触分析 | 第60-61页 |
| ·TBM 掘进机构静力学分析 | 第61-64页 |
| ·TBM 掘进机构各种工况静力分析以及模态分析 | 第64-71页 |
| ·初始位置直线掘进工况分析 | 第65-67页 |
| ·初始位置转向掘进工况分析 | 第67-68页 |
| ·临近末端位置直线掘进工况分析 | 第68-70页 |
| ·临近末端位置转向掘进工况分析 | 第70-71页 |
| ·谐响应分析 | 第71-74页 |
| ·初始位置工况谐响应分析 | 第71-73页 |
| ·临近末端位置工况谐响应分析 | 第73-74页 |
| ·总结 | 第74-75页 |
| 第六章 总结与展望 | 第75-77页 |
| ·主要工作回顾 | 第75页 |
| ·本课题今后需进一步研究的地方 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |