核电站检修机器人任务定义及其表示研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·核电站检修以及核电站机器人的研究背景及现状 | 第9-12页 |
| ·核电站以及检修工作的背景 | 第9-10页 |
| ·核电站机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| ·课题的研究目的和意义 | 第12-13页 |
| ·本文的研究内容及组织结构 | 第13-15页 |
| 第2章 核电站检修机器人任务定义及表示理论基础 | 第15-23页 |
| ·任务定义及表示基础理论 | 第15-19页 |
| ·任务定义 | 第15页 |
| ·核电站检修机器人控制体系结构 | 第15-16页 |
| ·任务表示及其方法介绍 | 第16-17页 |
| ·任务分解及原则 | 第17-19页 |
| ·聚类算法基本理论 | 第19-22页 |
| ·聚类距离和相似性度量 | 第20页 |
| ·聚类算法 | 第20-22页 |
| ·核电站检修任务特点 | 第22页 |
| ·本章小结 | 第22-23页 |
| 第3章 任务定义及其表示的方法 | 第23-39页 |
| ·核电站检修机器人的任务定义 | 第23-25页 |
| ·几个基本概念 | 第23-24页 |
| ·任务与动作 | 第24页 |
| ·核电站检修机器人的任务定义及其维度 | 第24-25页 |
| ·核电站检修机器人的任务表示方法 | 第25-34页 |
| ·有序树、与/或树 | 第26-27页 |
| ·有序与/或树 | 第27-30页 |
| ·任务树中节点分类 | 第30-31页 |
| ·有序与/或树的任务表示方法 | 第31-32页 |
| ·任务序列化 | 第32-34页 |
| ·仿真实验 | 第34-38页 |
| ·仿真平台及仿真环境 | 第34页 |
| ·仿真实验步骤 | 第34-36页 |
| ·实验结果及分析 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 核电站检修机器人任务表示的优化研究 | 第39-51页 |
| ·元任务序列优化 | 第40-44页 |
| ·数据预处理 | 第40-43页 |
| ·元任务序列优化实现 | 第43-44页 |
| ·任务树分支修剪 | 第44-46页 |
| ·任务树的程序表示与存储 | 第46-47页 |
| ·仿真实验 | 第47-50页 |
| ·仿真平台及仿真环境 | 第48页 |
| ·仿真实验步骤 | 第48页 |
| ·实验结果及分析 | 第48-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第5章 总结与展望 | 第51-53页 |
| 参考文献 | 第53-57页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
