| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-13页 |
| ·研究背景及意义 | 第9页 |
| ·减横摇研究现状 | 第9-12页 |
| ·本文研究的内容和主要工作 | 第12-13页 |
| 第2章 舵减横摇系统建模与分析 | 第13-26页 |
| ·横向运动模型 | 第13-17页 |
| ·坐标系定义 | 第13-14页 |
| ·船舶横向运动数学模型 | 第14-17页 |
| ·横向运动干扰建模 | 第17-21页 |
| ·海浪谱 | 第17-18页 |
| ·随机海浪扰动建模分析 | 第18-19页 |
| ·横摇干扰力矩扰动建模分析 | 第19-21页 |
| ·横摇运动仿真分析 | 第21-24页 |
| ·仿真所需船舶模型参数 | 第21-22页 |
| ·横摇运动在干扰下的运动仿真分析 | 第22-24页 |
| ·舵机模型及其性能分析 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 基于 PID 控制的舵减横摇高通滤波器设计 | 第26-34页 |
| ·船舶横摇减摇 PID 控制系统设计 | 第26-28页 |
| ·舵减横摇控制仿真 | 第28-30页 |
| ·高通滤波器设计 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 船舶舵减横摇状态反馈控制器设计 | 第34-50页 |
| ·状态反馈的极点配置法 | 第34-39页 |
| ·状态反馈 | 第34页 |
| ·极点配置原理 | 第34-35页 |
| ·单输入系统下的状态反馈极点配置算法 | 第35-36页 |
| ·舵减横摇状态反馈极点配置算法仿真 | 第36-39页 |
| ·基于积分性能指标的极点配置算法 | 第39-42页 |
| ·目标函数的确定 | 第40页 |
| ·目标函数的求解 | 第40-42页 |
| ·单纯形优化算法 | 第42-49页 |
| ·单纯形优化算法介绍 | 第42-44页 |
| ·状态反馈参数优化过程 | 第44-47页 |
| ·优化参数的状态反馈控制仿真 | 第47-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 结论 | 第50-51页 |
| 参考文献 | 第51-55页 |
| 致谢 | 第55页 |