DSRV运动控制中参数自寻优典型方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-24页 |
| ·课题研究意义 | 第10-11页 |
| ·深潜救生艇（DSRV）的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·潜水器运动控制概述 | 第15-17页 |
| ·潜水器运动控制一般流程 | 第15-16页 |
| ·潜水器运动控制方法 | 第16-17页 |
| ·S 面控制及其参数自寻优 | 第17-21页 |
| ·S 面控制器简介 | 第17-18页 |
| ·S 面控制器参数自寻优必要性 | 第18页 |
| ·S 面控制器参数自寻优可行性 | 第18-20页 |
| ·S 面控制器参数自寻优方法概述 | 第20-21页 |
| ·本文主要内容 | 第21-24页 |
| 第2章 试验载体数学模型的建立 | 第24-44页 |
| ·引言 | 第24页 |
| ·DSRV 试验载体 | 第24-27页 |
| ·试验载体简介 | 第24-25页 |
| ·试验载体硬件体系 | 第25-26页 |
| ·试验载体软件体系 | 第26-27页 |
| ·试验载体动力学模型 | 第27-37页 |
| ·坐标系的选取与转换 | 第27-30页 |
| ·试验载体六自由度空间运动方程 | 第30-31页 |
| ·试验载体运动方程的简化 | 第31-33页 |
| ·试验载体动力学模型 | 第33-37页 |
| ·执行器数学模型 | 第37-40页 |
| ·推进器数学模型 | 第37-38页 |
| ·水舱系统数学模型 | 第38-40页 |
| ·推力分配策略 | 第40-42页 |
| ·无倾角状态下的推力分配 | 第40-42页 |
| ·大倾角状态下的推力分配 | 第42页 |
| ·本章小结 | 第42-44页 |
| 第3章 基于模糊规则的参数自寻优方法 | 第44-60页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·基于模糊规则的 S 面控制器基本结构 | 第44-45页 |
| ·基于模糊规则的参数调整过程 | 第45-52页 |
| ·输入输出量基本论域及尺度变换 | 第45-46页 |
| ·模糊空间分割及隶属度函数的选择 | 第46-47页 |
| ·模糊化及清晰化 | 第47页 |
| ·规则库的建立 | 第47-50页 |
| ·模糊推理 | 第50-52页 |
| ·试验结果及分析 | 第52-58页 |
| ·仿真试验结果分析 | 第52-55页 |
| ·水池试验结果分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-60页 |
| 第4章 基于预测模型的参数自寻优方法 | 第60-78页 |
| ·引言 | 第60页 |
| ·模型预测控制的基本思想 | 第60-61页 |
| ·基于预测模型的 S 面控制器基本结构 | 第61-62页 |
| ·预测模型的建立 | 第62-72页 |
| ·基于神经网络的模型辨识 | 第62-65页 |
| ·Elman 神经网络结构及算法 | 第65-70页 |
| ·在线辨识的相关思考 | 第70-72页 |
| ·S 面控制器参数优化算法 | 第72-74页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-78页 |
| 第5章 基于预测模型的模糊参数自寻优方法 | 第78-84页 |
| ·引言 | 第78页 |
| ·基于预测模型的模糊 S 面控制器基本结构 | 第78-80页 |
| ·仿真试验结果及分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-84页 |
| 结论 | 第84-86页 |
| 参考文献 | 第86-92页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第92-94页 |
| 致谢 | 第94页 |
