| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·本课题研究意义和背景 | 第7页 |
| ·设计环境和研究现状 | 第7-10页 |
| ·本文主要内容 | 第10-11页 |
| 第二章 巡检机器人系统设计 | 第11-32页 |
| ·巡线环境和总体方案 | 第11-14页 |
| ·原理分析和零部件建模 | 第14-30页 |
| ·巡检机器人整体装配 | 第30-31页 |
| ·本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 运动控制系统与检测系统的布局设计 | 第32-39页 |
| ·引言 | 第32-33页 |
| ·运动控制模块 | 第33-35页 |
| ·检测模块 | 第35-36页 |
| ·传感器模块 | 第36-37页 |
| ·信息储存模块 | 第37页 |
| ·无线通讯模块 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 整机结构仿真实验研究 | 第39-56页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·ANSYS静力和模态分析 | 第39-41页 |
| ·整机在线行走仿真实验 | 第41-54页 |
| ·本章小结 | 第54-56页 |
| 第五章 总结与展望 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58页 |