| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-15页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第9-10页 |
| ·国内外云台系统研究发展现状 | 第10-11页 |
| ·云台系统相关技术的研究内容 | 第11-14页 |
| ·云台系统任务载荷 | 第11-12页 |
| ·云台的控制系统 | 第12页 |
| ·云台的控制方法与算法 | 第12-13页 |
| ·云台的结构设计、稳定性与定位精度 | 第13页 |
| ·为云台的控制系统提供参数的传感器 | 第13-14页 |
| ·主要研究内容及结构安排 | 第14-15页 |
| ·主要研究内容 | 第14页 |
| ·论文结构安排 | 第14-15页 |
| 第2章 云台系统的硬件设计 | 第15-28页 |
| ·云台系统硬件总体设计 | 第15-16页 |
| ·云台系统功能模块组成 | 第15页 |
| ·云台系统的总体硬件组成 | 第15-16页 |
| ·摄像头介绍 | 第16-18页 |
| ·ARM 处理器系统介绍 | 第18-22页 |
| ·ARM11 介绍 | 第18-19页 |
| ·USB 接口、SD 卡接口和串行接口 | 第19-20页 |
| ·外扩 SDRAM 存储器 | 第20页 |
| ·外扩 Flash 存储器 | 第20-21页 |
| ·外扩以太网接口芯片 | 第21-22页 |
| ·步进电机介绍 | 第22-24页 |
| ·基于 PSoC 的步进电机控制器 | 第24-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 步进电机细分驱动原理 | 第28-34页 |
| ·步进电机细分驱动原理 | 第28-30页 |
| ·步进电机细分驱动的实现 | 第30-33页 |
| ·本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 视频传输与目标跟踪系统 | 第34-52页 |
| ·Linux 系统的视频编程接口 V4L2 | 第34-37页 |
| ·流媒体技术 | 第37-40页 |
| ·实时传输数据协议 RTP | 第37-38页 |
| ·实时传输控制协议 RTCP | 第38-40页 |
| ·Linux 中实现多媒体流实时传输 | 第40-43页 |
| ·RTP 协议库 jRTPlib | 第40-41页 |
| ·H.264/MPEG-4 视频压缩编解码库 Xvid | 第41-43页 |
| ·视频目标跟踪简介 | 第43-44页 |
| ·基于颜色模型的目标跟踪 | 第44-47页 |
| ·颜色模型介绍 | 第44页 |
| ·肤色模型实现 | 第44-47页 |
| ·基于帧差法的目标跟踪 | 第47-48页 |
| ·基于光流法的自学习目标跟踪 | 第48-51页 |
| ·光流法简介 | 第48-49页 |
| ·参考 OpenTLD 实现目标跟踪 | 第49-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 云台系统的软件设计 | 第52-60页 |
| ·云台系统软件总体设计 | 第52-53页 |
| ·步进电机的 PSoC 驱动控制器程序设计 | 第53-59页 |
| ·主程序 | 第53-54页 |
| ·程控模式 | 第54-55页 |
| ·遥控模式 | 第55-56页 |
| ·自检模式 | 第56-57页 |
| ·手控模式 | 第57-58页 |
| ·PWM 占空比值学习模式 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 总结与展望 | 第60-61页 |
| ·总结 | 第60页 |
| ·展望 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-64页 |
| 硕士期间发表论文情况说明 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 附录 | 第66-70页 |
| 附录 1：云台系统研究实验平台实物图 | 第66-68页 |
| 附录 2：目标跟踪实验软件截图 | 第68-70页 |