浮体六自由度实时测量系统的研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-11页 |
| ·项目背景及其意义 | 第8页 |
| ·项目概况 | 第8-9页 |
| ·本文研究的主要工作 | 第9-11页 |
| 2 系统基本工作原理及组成 | 第11-24页 |
| ·基本工作原理 | 第11-12页 |
| ·实验环境 | 第12-13页 |
| ·标定靶和标志板 | 第12页 |
| ·实验平台 | 第12-13页 |
| ·图像采集 | 第13-24页 |
| ·CCD工作原理 | 第13-14页 |
| ·CCD主要技术参数 | 第14-15页 |
| ·UNIQ~(TM) UP-930摄像机 | 第15-16页 |
| ·图像采集卡 | 第16-17页 |
| ·图像采集软件 | 第17-24页 |
| 3 立体视觉基本原理 | 第24-32页 |
| ·双目成像和视差 | 第24-25页 |
| ·线性摄像机几何模型 | 第25-28页 |
| ·非线性模型 | 第28-32页 |
| ·引进非线性模型的实验依据 | 第28页 |
| ·非线性畸变 | 第28-32页 |
| 4 图像分割及特征提取 | 第32-41页 |
| ·图像分割 | 第32-33页 |
| ·图像分割定义 | 第32-33页 |
| ·图像分割方法 | 第33页 |
| ·特征提取 | 第33-35页 |
| ·HARRIS角点检测 | 第35-37页 |
| ·检测原理 | 第35-37页 |
| ·HARRIS角点检测结果 | 第37页 |
| ·提取质心法 | 第37-41页 |
| 5 系统算法研究 | 第41-60页 |
| ·摄像机标定 | 第41-47页 |
| ·引进张氏标定方法的客观依据 | 第41页 |
| ·张氏标定方法原理及优化 | 第41-46页 |
| ·标定误差分析 | 第46-47页 |
| ·立体匹配 | 第47-53页 |
| ·极线约束匹配 | 第47-50页 |
| ·极线校正 | 第50-53页 |
| ·三维重构 | 第53-56页 |
| ·六自由度分解 | 第56-60页 |
| 6 系统界面及实验结果 | 第60-68页 |
| ·非接触六分量测量界面 | 第60页 |
| ·实验结果 | 第60-65页 |
| ·质心提取结果 | 第60-61页 |
| ·张氏标定结果 | 第61-65页 |
| ·六自由度测量结果 | 第65-68页 |
| 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
