聚合物微纳结构热压印及操作机械手改进研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 1 绪论 | 第10-18页 |
| ·论文的选题背景 | 第10-11页 |
| ·聚合物微纳结构概述 | 第11-14页 |
| ·聚合物微流控器件 | 第11-13页 |
| ·聚合物微光栅器件 | 第13-14页 |
| ·聚合物热压印技术 | 第14-15页 |
| ·工业机器人力控制概论 | 第15-17页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 2 微纳结构器件的热压印实验研究 | 第18-36页 |
| ·压印实验装置 | 第18-19页 |
| ·聚合物热压印涂层的选择 | 第19-20页 |
| ·纳米栅型结构器件的制作 | 第20-30页 |
| ·纳米栅型结构模板的设计制作 | 第20-24页 |
| ·纳米栅型结构热压印 | 第24-25页 |
| ·热压印试验结果分析 | 第25-30页 |
| ·微结构光栅的制作 | 第30-35页 |
| ·微结构光栅与波分复用技术介绍 | 第30-32页 |
| ·微结构光栅模板 | 第32-33页 |
| ·微结构光栅热压印 | 第33-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 3 聚合物微纳结构操作机械手力控制系统设计 | 第36-51页 |
| ·操作机械手末端执行器的设计 | 第36-39页 |
| ·真空吸附装置结构设计 | 第36-37页 |
| ·测力准确性的计算分析 | 第37-39页 |
| ·操作机械手力控制器的设计 | 第39-43页 |
| ·力控制策略介绍 | 第39-40页 |
| ·力外环包容位置环控制器的设计 | 第40-41页 |
| ·力/位置控制辨别器的设计 | 第41-43页 |
| ·操作机械手力控制系统的硬件电路实现 | 第43-48页 |
| ·工控机 | 第43页 |
| ·运动控制卡 | 第43-44页 |
| ·反馈回路 | 第44-45页 |
| ·执行系统 | 第45-48页 |
| ·控制精度及重复精度实验 | 第48-50页 |
| ·实验目的 | 第48页 |
| ·实验内容 | 第48-50页 |
| ·实验结果 | 第50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 4 聚合物微纳结构操作机械手防碰撞装置的设计 | 第51-62页 |
| ·防碰撞保护装置的设计原理 | 第51-53页 |
| ·机械结构的设计 | 第52页 |
| ·控制电路的设计 | 第52-53页 |
| ·制动装置的设计计算 | 第53-58页 |
| ·制动器的选择 | 第54-57页 |
| ·计算载荷转矩T_t | 第55-56页 |
| ·计算扭矩T_a | 第56-57页 |
| ·制动器对丝杠性能影响的分析 | 第57-58页 |
| ·滚珠丝杠抗扭强度校核 | 第57页 |
| ·滚珠丝杠扭转变形计算 | 第57-58页 |
| ·防碰撞保护装置的性能测试试验 | 第58-61页 |
| ·实验内容及方法 | 第58-60页 |
| ·试验结果 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 结论与展望 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-66页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
