| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题的研究背景、目的和意义 | 第12页 |
| ·捷联惯导系统初始对准技术 | 第12-14页 |
| ·舰船捷联惯性系统初始对准概况 | 第14-17页 |
| ·舰船捷联惯性系统及其初始对准技术的发展现状 | 第14-15页 |
| ·舰船捷联惯导初始对准技术的研究现状 | 第15-17页 |
| ·论文的工作及内容安排 | 第17-20页 |
| ·论文的主要工作 | 第17-18页 |
| ·论文的研究内容安排 | 第18-20页 |
| 第2章 捷联惯导初始对准方法分析 | 第20-53页 |
| ·捷联惯导系统原理 | 第20-23页 |
| ·常用坐标系 | 第20-21页 |
| ·捷联惯导系统的误差方程 | 第21-23页 |
| ·捷联惯导初始对准 | 第23-33页 |
| ·捷联惯导的罗经法对准 | 第23-29页 |
| ·捷联惯导卡尔曼滤波法对准 | 第29-33页 |
| ·静基座捷联惯导初始对准精度分析 | 第33-50页 |
| ·静基座罗经法对准精度分析 | 第34-41页 |
| ·静基座卡尔曼滤波法对准的精度分析 | 第41-50页 |
| ·两种对准方法静基座对准精度比较 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-53页 |
| 第3章 船用捷联惯导罗经法对准频域分析及系统设计 | 第53-88页 |
| ·船用捷联系统罗经法对准的频域分析 | 第53-61页 |
| ·捷联惯导罗经法对准的频域误差方程 | 第53-56页 |
| ·器件误差对捷联惯导初始对准影响的频域分析 | 第56-61页 |
| ·罗经法对准的频域分析结果 | 第61页 |
| ·船用捷联系统的振荡性误差对方位对准影响的抑制研究 | 第61-71页 |
| ·船用捷联系统振荡误差对方位对准的影响分析 | 第61-67页 |
| ·抑制陀螺低频振荡误差的对准系统设计 | 第67-69页 |
| ·陀螺振荡误差的抑制对准实验 | 第69-71页 |
| ·单轴旋转调制捷联惯导的罗经法对准技术研究 | 第71-87页 |
| ·单轴旋转调制捷联惯导系统 | 第71-72页 |
| ·单轴旋转状态下的误差特性 | 第72-73页 |
| ·单轴旋转状态下的罗经法对准误差分析 | 第73-77页 |
| ·单轴转速确定情况下罗经法对准的参数设计 | 第77-79页 |
| ·参数确定情况下的转速设计 | 第79页 |
| ·旋转状态下罗经法对准的仿真分析 | 第79-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 航向大失准角下的罗经法对准技术研究 | 第88-107页 |
| ·航向大失准角对罗经法对准的影响 | 第88-93页 |
| ·航向大失准角下的误差 | 第88-90页 |
| ·航向大失准角下的罗经法对准收敛速度和精度分析 | 第90-92页 |
| ·航向大失准角下的罗经法对准仿真分析 | 第92-93页 |
| ·多级罗经法对准及误差分析 | 第93-97页 |
| ·多级罗经法对准 | 第93-94页 |
| ·罗经法对准参数切换误差分析 | 第94-95页 |
| ·多级罗经法对准参数切换效果仿真 | 第95-97页 |
| ·时变参数罗经法对准技术研究 | 第97-101页 |
| ·时变参数罗经法对准的提出 | 第97-98页 |
| ·时变参数罗经法对准的实现 | 第98-100页 |
| ·时变参数罗经法对准仿真分析 | 第100-101页 |
| ·航向大失准角下的罗经法对准系泊实验 | 第101-105页 |
| ·本章小结 | 第105-107页 |
| 第5章 船用捷联惯导航行中对准技术研究 | 第107-138页 |
| ·DVL 测速误差 | 第107-109页 |
| ·DVL 测量原理 | 第107-108页 |
| ·DVL 测量误差的主要形式 | 第108-109页 |
| ·舰船匀速直航中 DVL 的测量误差 | 第109页 |
| ·DVL 辅助的船用捷联惯导航行中罗经法对准研究 | 第109-124页 |
| ·航行中罗经法对准 | 第110-112页 |
| ·匀速直航中 DVL 辅助罗经法对准的实现 | 第112-113页 |
| ·匀速直航中 DVL 辅助罗经法对准的误差分析 | 第113-119页 |
| ·DVL 辅助的航行中罗经法对准仿真分析 | 第119-124页 |
| ·DVL 辅助的航行中捷联惯导组合对准技术研究 | 第124-137页 |
| ·地理系上的 DVL 测速误差方程 | 第125-126页 |
| ·匀速直航下 DVL 辅助的组合对准模型建立 | 第126-130页 |
| ·匀速直航下 DVL 测量误差的可观测性分析 | 第130-134页 |
| ·匀速直航下 DVL 辅助的组合对准仿真 | 第134-137页 |
| ·本章小结 | 第137-138页 |
| 第6章 捷联惯性系统的双系统并行算法研究 | 第138-158页 |
| ·捷联惯性系统的双系统并行算法的提出 | 第138-139页 |
| ·一种基于双系统的捷联航姿算法研究 | 第139-146页 |
| ·基于罗经原理的捷联航姿算法 | 第139-140页 |
| ·利用双系统的 DVL 测速误差优化算法 | 第140-142页 |
| ·双系统捷联航姿算法 | 第142-144页 |
| ·双系统捷联航姿算法实验数据仿真 | 第144-146页 |
| ·一种基于双系统的纬度未知情况下的初始对准技术 | 第146-157页 |
| ·罗经法对准的参数效应 | 第147-151页 |
| ·纬度未知情况下的双系统罗经法对准方法 | 第151-154页 |
| ·纬度未知情况下的双系统罗经法对准实验 | 第154-157页 |
| ·本章小结 | 第157-158页 |
| 结论 | 第158-160页 |
| 参考文献 | 第160-172页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第172-174页 |
| 致谢 | 第174-175页 |