助餐机器人样机研制及控制研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-11页 |
| 第1章 绪论 | 第11-29页 |
| ·课题来源 | 第11页 |
| ·课题的研究背景及意义 | 第11-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-25页 |
| ·国外发展状况 | 第13-24页 |
| ·国内发展状况 | 第24-25页 |
| ·关键技术与问题分析 | 第25-28页 |
| ·论文主要研究内容 | 第28-29页 |
| 第2章 助餐机器人总体方案研究 | 第29-40页 |
| ·助餐机器人应用对象分析 | 第29-31页 |
| ·助餐机器人机构方案 | 第31-33页 |
| ·助餐机器人控制方案 | 第33-39页 |
| ·机器人驱动控制方案 | 第33-34页 |
| ·机器人操作控制方案 | 第34-35页 |
| ·机器人控制策略 | 第35-39页 |
| ·本章小结 | 第39-40页 |
| 第3章 助餐机器人运动规划 | 第40-59页 |
| ·助餐机器人运动学分析 | 第40-45页 |
| ·助餐机械臂运动学分析 | 第40-43页 |
| ·餐勺机构运动学分析 | 第43-45页 |
| ·助餐机器人运动规划分析 | 第45-58页 |
| ·运动规划方法及助餐路径规划 | 第45-48页 |
| ·机器人工作空间分析 | 第48-50页 |
| ·基于速度平滑的机器人运动规划 | 第50-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 助餐机器人系统动力学分析及控制研究 | 第59-83页 |
| ·助餐机器人系统动力学分析 | 第59-72页 |
| ·助餐机器人动力学分析 | 第59-67页 |
| ·餐食动力学分析 | 第67-72页 |
| ·助餐机器人控制系统研究 | 第72-82页 |
| ·PID 控制 | 第72-74页 |
| ·模糊自整定 PID 控制 | 第74-77页 |
| ·阻抗控制 | 第77-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 助餐机器人视觉系统研究 | 第83-96页 |
| ·食物识别视觉系统 | 第83-90页 |
| ·食物识别方法 | 第83-87页 |
| ·食物识别结果分析及模型校正 | 第87-90页 |
| ·头部识别视觉系统 | 第90-95页 |
| ·头部识别方法 | 第90-93页 |
| ·点头摇头动作识别分析 | 第93-95页 |
| ·本章小结 | 第95-96页 |
| 第6章 助餐机器人样机研制及实验研究 | 第96-112页 |
| ·原理样机研制 | 第96-102页 |
| ·样机结构 | 第96-97页 |
| ·控制系统 | 第97-102页 |
| ·轨迹跟踪实验研究 | 第102-110页 |
| ·助餐机械臂轨迹跟踪实验 | 第103-108页 |
| ·餐勺机构和桌面旋转机构轨迹跟踪实验 | 第108-110页 |
| ·本章小结 | 第110-112页 |
| 结论 | 第112-113页 |
| 参考文献 | 第113-121页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第121-122页 |
| 致谢 | 第122页 |
