基于嵌入式控制系统的双臂机器人避碰算法研究及实现
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 1 引言 | 第8-13页 |
| ·本文研究背景和意义 | 第8页 |
| ·双臂机器人研究现状 | 第8-12页 |
| ·本文研究的主要内容和方案 | 第12-13页 |
| 2 SCARA机器人运动学分析 | 第13-22页 |
| ·操作臂运动学基础 | 第13-17页 |
| ·机器人手部位置与姿态 | 第13页 |
| ·D-H法 | 第13-16页 |
| ·操作臂运动学正解与逆解 | 第16-17页 |
| ·SCARA机器人的运动学建模 | 第17-22页 |
| 3 机械臂路径规划理论 | 第22-29页 |
| ·轨迹规划 | 第22-23页 |
| ·机器臂无碰撞路径规划方法 | 第23-24页 |
| ·C空间法 | 第24-26页 |
| ·建立C空间的主要方法 | 第26-27页 |
| ·基于C空间的路径搜索方法 | 第27-29页 |
| 4 双臂SCARA机器人无碰撞路径规划 | 第29-45页 |
| ·双臂SCARA机器人建模 | 第29-32页 |
| ·双臂SCARA机器人几何模型 | 第29-30页 |
| ·双臂SCARA机器人运动学正解程序 | 第30-31页 |
| ·双臂SCARA机器人运动学逆解程序 | 第31-32页 |
| ·机械臂碰撞检测算法 | 第32-34页 |
| ·线段相交检测 | 第32-33页 |
| ·两机械臂碰撞检测 | 第33-34页 |
| ·从械臂C空间建立 | 第34-36页 |
| ·分析从臂无碰撞状态 | 第36-37页 |
| ·建立瞬时无碰撞状态库 | 第36-37页 |
| ·建立总无碰撞状态库 | 第37页 |
| ·搜索无碰撞路径 | 第37-43页 |
| ·A~*搜索法 | 第37-38页 |
| ·A~*搜索的过程 | 第38-39页 |
| ·在无碰撞库中搜索 | 第39-43页 |
| ·算法的C语言实现 | 第43-45页 |
| 5 双臂SCARA机器人无碰撞路径规划仿真实验 | 第45-53页 |
| ·仿真流程 | 第45-46页 |
| ·仿真参数设置 | 第46页 |
| ·主臂静止时的运动仿真 | 第46-49页 |
| ·两机械臂同时运动的仿真 | 第49-51页 |
| ·程序性能分析 | 第51-52页 |
| ·小结 | 第52-53页 |
| 6 总结与展望 | 第53-54页 |
| ·总结 | 第53页 |
| ·不足与展望 | 第53-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 附录 (算法的C语言实现) | 第57-70页 |
| 申请学位期间发表的学术论文 | 第70-71页 |
| 致谢 | 第71页 |
