双足被动行走器动力学特性的实验研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-8页 |
| 第1章 课题背景与意义 | 第8-20页 |
| ·课题来源与需求分析 | 第8页 |
| ·双足拟人机器人技术简介 | 第8-9页 |
| ·双足被动行走机器人的研究意义 | 第9-11页 |
| ·双足被动行走机器人的研究进展 | 第11-18页 |
| ·开创性工作 | 第12-13页 |
| ·Cornell 大学的主要工作 | 第13-14页 |
| ·MIT 学院的主要工作 | 第14页 |
| ·TU Delft 大学的主要工作 | 第14-16页 |
| ·其它大学与研究机构的主要工作 | 第16-17页 |
| ·国内大学与研究机构的主要工作 | 第17-18页 |
| ·本文主要内容 | 第18-20页 |
| 第2章 直腿双足被动行走器动力学测试系统的实现 | 第20-39页 |
| ·基于计算机的自动化测量测试系统简介 | 第20-21页 |
| ·直腿双足被动行走器待测参数与测量方案 | 第21-30页 |
| ·直腿双足被动行走器解析模型与物理样机 | 第21-23页 |
| ·直腿双足被动行走器待测参数 | 第23页 |
| ·待测参数测量方案的设计 | 第23-25页 |
| ·测量方案的仪器选型 | 第25-30页 |
| ·基于虚拟仪器的测量环境的建立 | 第30-33页 |
| ·虚拟仪器软件简介 | 第30页 |
| ·虚拟测量环境中采样任务的建立 | 第30-33页 |
| ·直腿双足被动行走器测量通道的建立 | 第33-36页 |
| ·测量通道数据的获取、处理与纪录 | 第36-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 直腿双足被动行走器测试实验方案与结果 | 第39-47页 |
| ·系统验证与参数标定 | 第39-43页 |
| ·NI USB-6212 采集卡的验证 | 第39页 |
| ·对部分传感器进行的验证 | 第39-42页 |
| ·行走器自身参数的确定 | 第42-43页 |
| ·实验方案与结果分析 | 第43-47页 |
| 第4章 测试实验数据与仿真结果的对照与分析 | 第47-57页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·虚拟样机技术与多体动力学仿真软件简介 | 第47-49页 |
| ·多体动力学仿真环境的建立与仿真过程 | 第49-53页 |
| ·实验数据与仿真结果对照与分析 | 第53-57页 |
| 第5章 带膝关节构型双足被动行走器样机的方案设计 | 第57-68页 |
| ·引言 | 第57页 |
| ·带膝关节双足被动行走器样机的总体设计 | 第57-59页 |
| ·带膝关节双足被动行走器样机的动力学仿真 | 第59-64页 |
| ·带膝关节双足被动行走器样机的结构设计 | 第64-68页 |
| ·髋关节轴系设计 | 第64-65页 |
| ·膝关节轴系设计 | 第65-66页 |
| ·行走器样机测点布置 | 第66-68页 |
| 第6章 结论与展望 | 第68-70页 |
| ·全文总结 | 第68-69页 |
| ·主要创新点 | 第69页 |
| ·不足与展望 | 第69-70页 |
| 参考文献 | 第70-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 附录 A NI USB-6212 设备端子 | 第74-75页 |
| 附录 B 测试程序后面板框图 | 第75-76页 |
| 附录 C 直腿被动行走器装配图 | 第76-77页 |
| 附录 D 带膝关节行走器装配图 | 第77-78页 |
| 个人简历、在学期间发表的学术论文及研究成果 | 第78页 |
