| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-14页 |
| 第1章 绪论 | 第14-36页 |
| ·课题研究的背景与意义 | 第14-15页 |
| ·课题来源 | 第14页 |
| ·研究的目的及意义 | 第14-15页 |
| ·月球车研究概况 | 第15-22页 |
| ·对月球车的基本要求 | 第15-16页 |
| ·月球车研究综述 | 第16-21页 |
| ·月球车导航的控制方式 | 第21-22页 |
| ·月球车导航技术研究综述 | 第22-34页 |
| ·月球车的环境建模 | 第23-25页 |
| ·月球车的定位 | 第25页 |
| ·月球车的路径规划 | 第25-32页 |
| ·月球车的轨迹跟踪控制研究 | 第32-34页 |
| ·虚拟现实技术在月球车导航研究中的应用 | 第34页 |
| ·本文的研究内容 | 第34-36页 |
| 第2章 基于不规则三角网格模型的虚拟月表地形生成算法 | 第36-56页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·不规则三角网格模型 | 第36-38页 |
| ·数字地形模型 | 第36-37页 |
| ·不规则三角网格模型 | 第37-38页 |
| ·基于不规则三角网格模型的虚拟月表地形生成算法 | 第38-53页 |
| ·Delaynay三角网格生成算法 | 第38-42页 |
| ·三角网格简化算法 | 第42-53页 |
| ·地形建模仿真试验及地形简化算法比较分析 | 第53-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第3章 基于遗传算法的月球车智能路径规划 | 第56-88页 |
| ·引言 | 第56-57页 |
| ·现有的路径规划方法及存在的问题 | 第57-59页 |
| ·遗传算法及其存在的问题 | 第59-61页 |
| ·传统遗传算法 | 第59-60页 |
| ·基于知识的遗传算法 | 第60-61页 |
| ·基于知识的自适应遗传算法 | 第61-64页 |
| ·编码方法 | 第61页 |
| ·初始种群的产生方法 | 第61页 |
| ·适应度函数的设计 | 第61-62页 |
| ·遗传算子的设计 | 第62-63页 |
| ·自适应参数调整 | 第63-64页 |
| ·基于遗传算法的月球车智能路径规划 | 第64-83页 |
| ·月面地形的可通行性 | 第64-72页 |
| ·系统的不确定性 | 第72-77页 |
| ·人的辅助规划 | 第77-79页 |
| ·运动的平滑性 | 第79-82页 |
| ·基于KBAGA的月球车智能路径规划算法 | 第82-83页 |
| ·路径规划算法仿真试验与分析 | 第83-87页 |
| ·种群规模的影响仿真试验与分析 | 第83-85页 |
| ·自适应参数调整仿真试验与分析 | 第85页 |
| ·路径规划算法性能比较仿真试验与分析 | 第85-87页 |
| ·本章小结 | 第87-88页 |
| 第4章 基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制算法 | 第88-106页 |
| ·引言 | 第88页 |
| ·再生核理论 | 第88-89页 |
| ·基于再生核理论的月球车轨迹跟踪控制算法 | 第89-102页 |
| ·月球车动力学模型方程 | 第90-94页 |
| ·模型方程的再生核数值解法 | 第94-96页 |
| ·基于模糊变结构的月球车驱动控制 | 第96-102页 |
| ·轨迹跟踪控制仿真试验与分析 | 第102-105页 |
| ·本章小结 | 第105-106页 |
| 第5章 月球车导航仿真系统 | 第106-122页 |
| ·引言 | 第106-107页 |
| ·仿真系统建模 | 第107-112页 |
| ·月球车建模 | 第107-109页 |
| ·环境建模不确定性分析 | 第109-112页 |
| ·仿真系统设计 | 第112-117页 |
| ·仿真系统开发环境 | 第112-113页 |
| ·仿真系统的总体设计 | 第113-114页 |
| ·仿真系统的结构 | 第114页 |
| ·仿真系统的实现方法 | 第114-115页 |
| ·仿真系统的主控程序设计 | 第115-117页 |
| ·月球车导航仿真演示系统 | 第117-121页 |
| ·虚拟地形建模 | 第118页 |
| ·月球车智能路径规划 | 第118-120页 |
| ·月球车轨迹跟踪控制 | 第120-121页 |
| ·本章小结 | 第121-122页 |
| 结论 | 第122-124页 |
| 参考文献 | 第124-134页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文 | 第134-135页 |
| 攻读学位期间获得的科研成果 | 第135-137页 |
| 致谢 | 第137-138页 |
| 个人简历 | 第138页 |