油烟管道清洗机器人机械系统设计与研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| ·课题来源、研究背景及意义 | 第12-14页 |
| ·我国油烟管道清洗现状 | 第12-13页 |
| ·研究意义 | 第13-14页 |
| ·管道机器人综述 | 第14-19页 |
| ·国外管道机器人的概况 | 第14-17页 |
| ·国内管道机器人的概况 | 第17-19页 |
| ·结论 | 第19页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第19-21页 |
| 第二章 油烟管道清洗机器人清洗工艺研究 | 第21-36页 |
| ·引言 | 第21页 |
| ·油烟管道机器人的工作环境 | 第21-22页 |
| ·清洗方法对比选择 | 第22-24页 |
| ·清洗方法的对比 | 第22-23页 |
| ·清洗方法的确定 | 第23页 |
| ·高压水射流简介 | 第23-24页 |
| ·高压射流清洗管道污垢的机理分析 | 第24-27页 |
| ·影响射流清洗效果的因素及相关参数的选择 | 第27-35页 |
| ·射流结构参数 | 第27-29页 |
| ·靶距 | 第29-31页 |
| ·射流反冲力 | 第31页 |
| ·水射流冲击角β | 第31-32页 |
| ·横移速度 | 第32页 |
| ·油垢的物理状态 | 第32页 |
| ·高压管及其长度选择 | 第32-34页 |
| ·高压喷嘴的选择 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 油烟管道清洗机器人系统设计 | 第36-62页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·机器人设计性能指标 | 第36页 |
| ·油烟管道清洗机器人系统总体组成 | 第36-39页 |
| ·高压射流成套装置 | 第37-38页 |
| ·监控系统 | 第38页 |
| ·机器人机械系统 | 第38-39页 |
| ·油烟管道清洗机器人行走机构设计 | 第39-45页 |
| ·移动、吸附和传动方式选择 | 第39-44页 |
| ·履带驱动方式选择 | 第44-45页 |
| ·中间级传动机构 | 第45页 |
| ·吸附机构设计 | 第45-50页 |
| ·永磁材料的选择 | 第45-46页 |
| ·磁路类型选择 | 第46-47页 |
| ·磁路结构的封装 | 第47-48页 |
| ·影响磁吸附力的因素 | 第48-50页 |
| ·机器人喷杆运动机构设计 | 第50-59页 |
| ·喷杆运动机构的方案分析 | 第50-55页 |
| ·喷杆运动机构的设计 | 第55-56页 |
| ·喷杆运动机构电机的计算与选取 | 第56-58页 |
| ·喷杆长度的确定 | 第58-59页 |
| ·机器人清洗操作工艺 | 第59-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第四章 油烟管道清洗机器人相关力学分析 | 第62-75页 |
| ·引言 | 第62页 |
| ·直管中拖线力的理论计算方法研究 | 第62-63页 |
| ·射流反冲力计算 | 第63页 |
| ·机器人磁吸附力的分析与计算 | 第63-70页 |
| ·机器人空间位姿模型的建立 | 第64-65页 |
| ·机器人在油烟管道竖直壁面不下滑条件分析 | 第65-67页 |
| ·机器人在竖直管道壁面不产生翻转条件分析 | 第67-70页 |
| ·驱动系统的分析与选择 | 第70-74页 |
| ·机器人作业运动分析 | 第70-72页 |
| ·履带驱动电机的选取 | 第72-74页 |
| ·本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 油烟管道清洗机器人控制策略初步探讨 | 第75-81页 |
| ·引言 | 第75页 |
| ·控制策略研究 | 第75-80页 |
| ·机器人的运动学模型 | 第75-76页 |
| ·机器人大半径转弯可行性分析 | 第76-79页 |
| ·喷杆运动机构控制策略研究 | 第79-80页 |
| ·本章小结 | 第80-81页 |
| 第六章 结论 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第87页 |
