PUMA560机械臂的运动轨迹研究与仿真
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-13页 |
| 符号说明 | 第13-14页 |
| 1 绪论 | 第14-23页 |
| ·背景 | 第14-16页 |
| ·机器人的定义 | 第14-15页 |
| ·机器人的发展前景 | 第15-16页 |
| ·机器人技术的发展状况 | 第16-17页 |
| ·机器人的应用及技术要求 | 第17-18页 |
| ·机器人运动学与动力学 | 第18-20页 |
| ·机器人运动学 | 第18-19页 |
| ·机器人动力学 | 第19-20页 |
| ·机器人的灵活性分析 | 第20-21页 |
| ·本文主要解决的问题和目标 | 第21-23页 |
| 2 机械臂运动方程的建立 | 第23-39页 |
| ·引言 | 第23页 |
| ·笛卡儿空间 | 第23-27页 |
| ·三维矢量和旋转变换 | 第23-24页 |
| ·两个坐标系间的旋转变换 | 第24-26页 |
| ·基本旋转变换和合成变换 | 第26页 |
| ·旋转矩阵的几何解释 | 第26-27页 |
| ·D-H矩阵 | 第27-31页 |
| ·齐次坐标和齐次变换矩阵 | 第27-29页 |
| ·合成齐次变换矩阵 | 第29-30页 |
| ·逆变换 | 第30页 |
| ·齐次变换矩阵的几何解析 | 第30-31页 |
| ·连杆和关节的描述 | 第31-34页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第32-33页 |
| ·连杆的变换矩阵 | 第33-34页 |
| ·机器人手臂的运动方程的建立 | 第34-38页 |
| ·PUMA560机器人的关节结构 | 第34-35页 |
| ·运动方程的建立 | 第35-38页 |
| ·计算时的考虑 | 第38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 3 PUMA-560机械臂逆运动模型的建立 | 第39-45页 |
| ·引言 | 第39页 |
| ·运动学逆问题可解性分析 | 第39-40页 |
| ·逆向运动方程求解方法 | 第40-41页 |
| ·逆向运动方程的建立 | 第41-44页 |
| ·本章小结 | 第44-45页 |
| 4 PUMA-560机械臂逆向运动模型求解 | 第45-55页 |
| ·机器人运动形式的分析 | 第45-46页 |
| ·问题1的解决——通用的算法 | 第46-48页 |
| ·问题2的解决 | 第48-53页 |
| ·问题2-①的解决 | 第49-50页 |
| ·问题2-②的解决 | 第50-51页 |
| ·问题2-③的解决 | 第51-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 5 模型的检验与仿真 | 第55-59页 |
| ·模型检验的必要性 | 第55页 |
| ·检验的方法 | 第55-56页 |
| ·仿真 | 第56-58页 |
| ·仿真过程 | 第56-57页 |
| ·模型仿真的效果图 | 第57-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 6 建议 | 第59-60页 |
| 7 结论 | 第60-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 作者简介及读研期间主要科研成果 | 第66页 |
