| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-11页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| ·绳牵引并联机构研究概况 | 第11-14页 |
| ·本文研究的背景意义及主要内容 | 第14-18页 |
| 第二章 3R3T六自由度绳牵引并联机构的运动学分析 | 第18-33页 |
| ·机构模型 | 第18-20页 |
| ·运动学位姿逆解模型 | 第20-26页 |
| ·基于动坐标系下的运动学位姿逆解模型 | 第20-23页 |
| ·基于静坐标系下的运动学位姿逆解模型 | 第23-26页 |
| ·运动学位姿正解问题 | 第26-30页 |
| ·运动学速度及加速度的逆解问题 | 第30-32页 |
| ·本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 3R3T六自由度绳牵引并联机构的静力学与运动分析 | 第33-42页 |
| ·静力学分析 | 第33-35页 |
| ·静力学数学模型 | 第33-34页 |
| ·牵引绳拉力的计算 | 第34-35页 |
| ·动力学分析 | 第35-36页 |
| ·工作空间分析 | 第36-40页 |
| ·可控工作空间分析 | 第37-38页 |
| ·具有拉力条件的工作空间分析 | 第38-39页 |
| ·具有刚度条件的工作空间分析 | 第39-40页 |
| ·工作空间的求法 | 第40页 |
| ·本章小结 | 第40-42页 |
| 第四章 飞行器模型运动仿真 | 第42-59页 |
| ·转动自由度下的运动仿真 | 第42-51页 |
| ·单转动自由度的绳长变化 | 第42-44页 |
| ·组合转动自由度的绳长变化 | 第44-51页 |
| ·飞行器模型运动轨迹规划 | 第51-57页 |
| ·运动学正解运行结果 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 绳牵引并联机构设计与运动控制实验 | 第59-78页 |
| ·WPDSS-8原理样机 | 第59-61页 |
| ·原理样机机构设计 | 第59-60页 |
| ·飞行器模型 | 第60-61页 |
| ·运动控制卡 | 第61-63页 |
| ·电机及驱动器 | 第63-67页 |
| ·步进电机特性 | 第63-65页 |
| ·步进电机驱动器 | 第65-67页 |
| ·运动控制实验 | 第67-77页 |
| ·运动控制实验内容 | 第68-69页 |
| ·编程策略 | 第69-76页 |
| ·误差分析 | 第76-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第六章 总结 | 第78-81页 |
| ·总结 | 第78-79页 |
| ·总结 | 第78页 |
| ·结论 | 第78-79页 |
| ·展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-86页 |
| 攻读学位期间发表的论文目录 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |