竞赛用智能汽车的研究与实现
| 摘要 | 第1-9页 |
| ABSTRACT | 第9-11页 |
| 插图索引 | 第11-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-20页 |
| ·选课背景 | 第13-14页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第14-15页 |
| ·竞赛用智能汽车的发展现状 | 第15-20页 |
| ·国内外移动机器人的发展现状 | 第15-17页 |
| ·国内外智能车辆的发展现状 | 第17-20页 |
| 第2章 竞赛用智能汽车系统的总体分析与设计 | 第20-25页 |
| ·机械系统功能设置 | 第20页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第20-22页 |
| ·电源模块 | 第20页 |
| ·路径识别模块 | 第20-21页 |
| ·速度检测模块 | 第21-22页 |
| ·驱动模块 | 第22页 |
| ·控制系统软件设计 | 第22-24页 |
| ·赛道数据采集策略 | 第22-23页 |
| ·车体控制策略 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第3章 机械系统的设计与实现 | 第25-36页 |
| ·智能汽车车模机械结构改造 | 第25-33页 |
| ·前轮定位参数优化 | 第25-28页 |
| ·转向系统标定 | 第28-31页 |
| ·转向舵机力臂改造 | 第31-32页 |
| ·双闸制动机构设计 | 第32页 |
| ·车体重心位置调整 | 第32-33页 |
| ·传感器的安装 | 第33-35页 |
| ·红外发射/接收管阵列单元的安装方式 | 第33-34页 |
| ·摄像头单元的安装方式 | 第34页 |
| ·速度传感器单元的安装方式 | 第34-35页 |
| ·本章小结 | 第35-36页 |
| 第4章 控制系统硬件的设计与实现 | 第36-54页 |
| ·电源模块的设计与实现 | 第36-38页 |
| ·路径识别模块的设计与实现 | 第38-49页 |
| ·红外发射/接收管阵列单元 | 第38-42页 |
| ·元件选型 | 第38-39页 |
| ·排列方式的确定 | 第39-40页 |
| ·噪声滤波及相应的电路设计 | 第40-42页 |
| ·摄像头单元 | 第42-49页 |
| ·工作原理 | 第42-44页 |
| ·摄像头选择 | 第44-45页 |
| ·电路设计 | 第45-46页 |
| ·视频数据的提取 | 第46-49页 |
| ·测速模块的设计与实现 | 第49-52页 |
| ·方案选择 | 第49页 |
| ·电路设计 | 第49-50页 |
| ·软件编程 | 第50-51页 |
| ·车速闭环控制方案 | 第51-52页 |
| ·驱动控制模块的设计与实现 | 第52页 |
| ·电路板的设计与制作 | 第52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 控制系统软件的设计与实现 | 第54-74页 |
| ·功能分析 | 第54页 |
| ·系统设计 | 第54-59页 |
| ·时钟模块的设计 | 第54-55页 |
| ·PWM模块的设计 | 第55页 |
| ·外部中断模块的设计 | 第55-56页 |
| ·ECT模块的设计 | 第56-57页 |
| ·A/D模块的设计 | 第57-58页 |
| ·串口模块的设计 | 第58-59页 |
| ·赛道信息提取算法 | 第59-68页 |
| ·红外发射/接收管阵列单元 | 第59-60页 |
| ·黑色引导线数据的提取 | 第59页 |
| ·黑色引导线位置的确定 | 第59-60页 |
| ·摄像头单元 | 第60-68页 |
| ·二值化算法 | 第62-63页 |
| ·直接边缘检测算法 | 第63页 |
| ·跟踪边缘检测算法 | 第63-64页 |
| ·改进型二值化算法 | 第64-67页 |
| ·中值滤波和曲线拟合 | 第67-68页 |
| ·车体控制算法 | 第68-73页 |
| ·PID控制算法 | 第69-70页 |
| ·转向舵机的PD控制算法 | 第70-71页 |
| ·行进电机的PID控制 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论与展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录A 攻读学位期间所发表的学术论文目录 | 第80-81页 |
| 附录B 转向舵机的调试 | 第81-84页 |
| 附录C 红外发射/接收管(ST188)参数说明 | 第84-85页 |
| 附录D 电路板的制作与单片机端口的分配情况 | 第85-87页 |
| 附录E 赛车主要控制程序清单 | 第87-96页 |
