| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 创新点摘要 | 第6-9页 |
| 第一章 前言 | 第9-14页 |
| ·课题背景 | 第9页 |
| ·管道机器人综述 | 第9-12页 |
| ·主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 管道机器人总体方案 | 第14-19页 |
| ·结构参数和特点 | 第14页 |
| ·总体结构组成 | 第14-15页 |
| ·机械系统 | 第15-17页 |
| ·电控系统 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 通信系统的设计与实现 | 第19-30页 |
| ·缆线方案的选择 | 第19-24页 |
| ·数据与图像信息复合传输的基本原理 | 第24-25页 |
| ·下位机硬件设计 | 第25-26页 |
| ·下位机软件设计 | 第26-27页 |
| ·上位机软件设计 | 第27-29页 |
| ·本章小结 | 第29-30页 |
| 第四章 图像采集系统的设计与实现 | 第30-42页 |
| ·DH-CG400 图像采集卡 | 第30-31页 |
| ·视频程序分析 | 第31-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第五章 云台系统的控制 | 第42-46页 |
| ·步进电机控制硬件电路设计 | 第42-45页 |
| ·步进电机控制软件设计 | 第45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 结论 | 第46-47页 |
| 参考文献 | 第47-49页 |
| 致谢 | 第49-50页 |
| 详细摘要 | 第50-54页 |