供弹机器人的运动学及力学特性分析
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题研究背景及意义 | 第10-11页 |
| ·大口径舰炮供弹系统的国内外研究现状 | 第11-15页 |
| ·机器人供弹技术的发展 | 第15-17页 |
| ·课题研究的技术途径和主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 供弹机器人系统的总体设计 | 第19-26页 |
| ·供弹系统的设计要求 | 第19页 |
| ·供弹机器人子系统的工作原理 | 第19-20页 |
| ·机器人供弹子系统方案设计 | 第20-25页 |
| ·机器人供弹子系统布局方案 | 第20-21页 |
| ·炮塔转盘机构系统参数的确定 | 第21-22页 |
| ·供弹机器人方案设计 | 第22-23页 |
| ·供弹机器人连杆转角范围的确定 | 第23-24页 |
| ·供弹机器人作业工具的结构设计 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 供弹机器人的运动学分析 | 第26-37页 |
| ·供弹机器人机构模型的建立 | 第26-27页 |
| ·供弹机器人运动学方程的建立 | 第27-32页 |
| ·供弹机器人运动学正方程的建立 | 第27-30页 |
| ·供弹机器人运动学逆方程的建立 | 第30-32页 |
| ·供弹机器人运动学模型的建立 | 第32-36页 |
| ·供弹机器人运动学正模型的建立 | 第32-34页 |
| ·供弹机器人运动学逆模型的建立 | 第34-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 时序分析下供弹机器人轨迹规划分析 | 第37-47页 |
| ·供弹机器人的时序分析 | 第37-40页 |
| ·并行时序设计方法 | 第37-38页 |
| ·供弹机器人的时序设计分析 | 第38-40页 |
| ·供弹机器人机构系统的轨迹规划 | 第40-45页 |
| ·供弹机器人平面作业的作业规划方法 | 第41页 |
| ·供弹机器人作业平面的建立 | 第41页 |
| ·供弹机器人驱动路径的建立 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-47页 |
| 第5章 供弹机器人有限元模型建立及静力分析 | 第47-62页 |
| ·系统的有限元分析方法 | 第47-48页 |
| ·供弹机器人的有限元分析流程 | 第48-49页 |
| ·供弹机器人的有限元建模 | 第49-52页 |
| ·供弹机器人有限元模型的简化 | 第49页 |
| ·供弹机器人有限元模型关键问题的处理 | 第49-51页 |
| ·供弹机器人有限元模型的建立 | 第51-52页 |
| ·供弹机器人线性静力学特性分析 | 第52-57页 |
| ·供弹机器人载荷分析 | 第52-54页 |
| ·供弹机器人系统的简化与加载 | 第54页 |
| ·供弹机器人系统建模与分析结果 | 第54-57页 |
| ·供弹机器人非线性静力学特性分析 | 第57-61页 |
| ·供弹机器人接触状态分析 | 第58页 |
| ·供弹机器人仿真建立和算法选择 | 第58-60页 |
| ·供弹机器人分析结果 | 第60-61页 |
| ·本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 供弹机器人的动力学特性分析 | 第62-74页 |
| ·供弹机器人的动态特性 | 第62-63页 |
| ·供弹机器人机构的模态分析 | 第63-69页 |
| ·模态分析理论基础 | 第63-64页 |
| ·供弹机器人机构的模态分析求解方法 | 第64-65页 |
| ·供弹机器人机构的模态分析与计算 | 第65-69页 |
| ·供弹机器人机构的瞬态动力学分析 | 第69-71页 |
| ·系统机构瞬态动力学分析原理 | 第70页 |
| ·供弹机器人的瞬态动力学分析 | 第70-71页 |
| ·影响供弹机器人精度的因素 | 第71-73页 |
| ·本章小结 | 第73-74页 |
| 结论 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
