基于地图构建的多机器人实时定位算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·论文研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| ·移动机器人概述及其发展现状 | 第11-15页 |
| ·移动机器人概述 | 第11页 |
| ·国内外研究现状 | 第11-14页 |
| ·多机器人系统研究概述 | 第14-15页 |
| ·移动机器人定位方法的研究现状 | 第15-17页 |
| ·关于移动机器人的自定位研究 | 第15-16页 |
| ·国内外相关研究现状 | 第16-17页 |
| ·课题来源与论文的主要工作 | 第17-19页 |
| ·课题来源 | 第17页 |
| ·论文的主要研究工作 | 第17页 |
| ·论文各章节内容的安排 | 第17-19页 |
| 第2章 移动机器人自定位与SLAM 问题 | 第19-31页 |
| ·自定位所涉及的问题 | 第19-27页 |
| ·环境的描述——地图 | 第20-22页 |
| ·信息的获取——传感器 | 第22-23页 |
| ·不确定信息的描述和处理方法 | 第23-25页 |
| ·机器人自定位 | 第25-27页 |
| ·SLAM 概述及典型方法 | 第27-30页 |
| ·SLAM 概述 | 第27-28页 |
| ·SLAM 中定位与环境特征提取 | 第28-29页 |
| ·SLAM 典型方法 | 第29页 |
| ·SLAM 问题的发展 | 第29-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 地图构建 | 第31-41页 |
| ·概率栅格法及相关原理 | 第31-32页 |
| ·基于概率栅格法的地图构建 | 第32-35页 |
| ·数据关联 | 第35-36页 |
| ·多机器人协作地图的构建 | 第36-40页 |
| ·多机器人协作构建地图研究现状 | 第36-37页 |
| ·协作构建地图的主要难点 | 第37-38页 |
| ·基于动态分区的多机器人协作构建地图 | 第38-40页 |
| ·本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 移动机器人的自主定位的研究 | 第41-55页 |
| ·自主定位的概述 | 第41-43页 |
| ·早期的定位系统 | 第41-42页 |
| ·基于信号灯的定位 | 第42页 |
| ·基于环境地图的定位 | 第42-43页 |
| ·现代定位技术 | 第43页 |
| ·马尔可夫定位 | 第43-45页 |
| ·马尔可夫定位的原理 | 第43-44页 |
| ·马尔可夫定位算法 | 第44-45页 |
| ·蒙特卡罗定位方法 | 第45-46页 |
| ·舍伍德定位方法 | 第46-51页 |
| ·舍伍德定位独立性假设 | 第46-47页 |
| ·舍伍德定位的理论基础 | 第47-49页 |
| ·舍伍德定位算法设计 | 第49-50页 |
| ·舍伍德算法时间复杂度分析 | 第50-51页 |
| ·仿真实验及比较分析 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-61页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第61-62页 |
| 致谢 | 第62页 |
