欠驱动机械臂的指数稳定控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-8页 |
| 1 绪论 | 第8-18页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·欠驱动机械系统简介 | 第8-12页 |
| ·国内外研究近况 | 第12-15页 |
| ·研究的目的和意义 | 第15-16页 |
| ·本文研究的主要内容 | 第16-18页 |
| 2 预备知识 | 第18-30页 |
| ·非完整系统简介 | 第18-21页 |
| ·有关概念 | 第18-20页 |
| ·欠驱动机械系统非完整性的判定 | 第20-21页 |
| ·数学预备知识 | 第21-27页 |
| ·微分几何理论的基本概念及理论 | 第21-23页 |
| ·李代数和李括号 | 第23-24页 |
| ·能控李代数和Frobenius定理 | 第24-27页 |
| ·非线性系统的可控性及可达性 | 第27-29页 |
| ·本章小节 | 第29-30页 |
| 3 系统建模及非完整分析 | 第30-44页 |
| ·引言 | 第30-31页 |
| ·平面二连杆欠驱动机械臂的建模 | 第31-35页 |
| ·平面三连杆欠驱动机械臂的建模 | 第35-38页 |
| ·平面欠驱动机械臂的非完整性分析 | 第38-43页 |
| ·本章小节 | 第43-44页 |
| 4 系统能控性分析 | 第44-58页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·欠驱动系统的可达性分析 | 第44-47页 |
| ·欠驱动系统的可控性分析 | 第47-51页 |
| ·平面二连杆欠驱动机械臂的可控性分析 | 第51-52页 |
| ·平面三连杆欠驱动机械臂的可控性分析 | 第52-54页 |
| ·非线性系统的镇定 | 第54-57页 |
| ·本章小节 | 第57-58页 |
| 5 倒立摆系统 | 第58-68页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·倒立摆模型 | 第58-62页 |
| ·非完整性分析以及可控性证明 | 第62-63页 |
| ·倒立摆系统与水平欠驱动机械臂比较 | 第63-64页 |
| ·倒立摆的摆起控制和LQR最优调节器原理 | 第64-67页 |
| ·本章小节 | 第67-68页 |
| 6 实验验证 | 第68-93页 |
| ·引言 | 第68-69页 |
| ·一级倒立摆的LQR控制 | 第69-75页 |
| ·二级倒立摆的LQR控制 | 第75-84页 |
| ·倒立摆系统的实物控制 | 第84-92页 |
| ·本章小节 | 第92-93页 |
| 结论 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-101页 |
| 申请学位期间发表的学术论文 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
