小型无人机飞控系统实时仿真技术研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| ABSTRACT | 第4-7页 |
| 第一章 引言 | 第7-14页 |
| ·无人机概述 | 第7-8页 |
| ·研究无人机飞控系统实时仿真技术的目的和意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与发展趋势 | 第9-12页 |
| ·国内外研究现状 | 第9-11页 |
| ·发展趋势 | 第11-12页 |
| ·本论文主要内容及安排 | 第12-14页 |
| 第二章 无人机系统数学模型建立 | 第14-29页 |
| ·假设条件 | 第14页 |
| ·无人机空间运动的表示 | 第14-18页 |
| ·常用坐标系定义 | 第14-15页 |
| ·飞行运动参数 | 第15-17页 |
| ·常用坐标系之间转换 | 第17-18页 |
| ·控制量与被控量 | 第18页 |
| ·6自由度运动模型建立 | 第18-25页 |
| ·动力学方程 | 第18-22页 |
| ·运动学方程 | 第22-24页 |
| ·空气动力/力矩计算 | 第24-25页 |
| ·线性化模型建立 | 第25-28页 |
| ·飞机运动方程的解耦分组 | 第25-26页 |
| ·飞机运动方程的线性化 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 无人机飞行控制律设计 | 第29-45页 |
| ·飞行控制系统基本原理 | 第29-32页 |
| ·硬件结构 | 第29-30页 |
| ·主要功能 | 第30页 |
| ·控制回路 | 第30-32页 |
| ·PID控制器设计 | 第32-36页 |
| ·常规PID控制 | 第33-34页 |
| ·PID控制器参数的常用整定方法 | 第34-36页 |
| ·智能PID控制 | 第36页 |
| ·无人机PID控制算法设计思路 | 第36页 |
| ·飞行控制律设计 | 第36-44页 |
| ·纵向飞控律设计 | 第37-41页 |
| ·横侧向飞控律设计 | 第41-44页 |
| ·本章小节 | 第44-45页 |
| 第四章 实时仿真 | 第45-70页 |
| ·实时仿真系统构成 | 第45-47页 |
| ·仿真系统硬件 | 第47-50页 |
| ·仿真计算机 | 第47-48页 |
| ·基于PC104的飞行控制器 | 第48-49页 |
| ·飞机传感器 | 第49-50页 |
| ·飞行模拟转台 | 第50页 |
| ·接口设备 | 第50页 |
| ·仿真系统软件 | 第50-53页 |
| ·系统方案选择 | 第50-51页 |
| ·MATLAB RTW系统概述 | 第51-52页 |
| ·xPC Target方案 | 第52-53页 |
| ·xPC Target方案的具体实现 | 第53-66页 |
| ·仿真模型建立 | 第53-57页 |
| ·构建模拟飞机运动平台 | 第57-66页 |
| ·构建视景仿真平台 | 第66-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 仿真结果 | 第70-77页 |
| ·数字仿真结果 | 第70-73页 |
| ·纵向控制仿真结果 | 第70-71页 |
| ·横航向控制仿真结果 | 第71-73页 |
| ·实时仿真结果 | 第73-76页 |
| ·俯仰角保持模态实时仿真 | 第73-74页 |
| ·滚转角保持模态实时仿真 | 第74-76页 |
| ·本章小结 | 第76-77页 |
| 第六章 总结与展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 附录 硕士学位期间发表论文及所获奖励 | 第83页 |
