| 目录 | 第1-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-13页 |
| ·课题背景与目的 | 第8页 |
| ·国内外研究现状 | 第8-12页 |
| ·Quad-Rotor国外研究现状 | 第8-11页 |
| ·Quad-Rotor国内研究现状 | 第11-12页 |
| ·本文的主要内容 | 第12-13页 |
| 第二章 Quad-Rotor飞行控制系统硬件设计 | 第13-25页 |
| ·引言 | 第13页 |
| ·Quad-Rotor飞行控制系统设计方案 | 第13-14页 |
| ·旋翼转速伺服控制子系统设计 | 第14-19页 |
| ·旋翼转速伺服控制子系统设计需求分析 | 第14页 |
| ·基于FPGA的旋翼转速伺服控制器设计 | 第14-18页 |
| ·旋翼转速伺服控制实验 | 第18-19页 |
| ·传感器子系统设计 | 第19-22页 |
| ·传感器子系统设计需求分析 | 第19-20页 |
| ·加速度计与电子罗盘组建姿态传感器子系统 | 第20-22页 |
| ·无线通信子系统设计 | 第22-23页 |
| ·无线通信子系统设计需求分析 | 第22-23页 |
| ·基于CC2420的无线通信系统设计 | 第23页 |
| ·Quad-Rotor实验平台设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 基于FSMC的Quad-Rotor姿态控制算法研究 | 第25-43页 |
| ·引言 | 第25页 |
| ·Quad-Rotor动力学模型 | 第25-28页 |
| ·FSMC的理论基础 | 第28-33页 |
| ·滑模控制理论基础 | 第28-30页 |
| ·模糊控制理论基础 | 第30-33页 |
| ·基于FSMC的Quad-Rotor姿态控制算法设计 | 第33-37页 |
| ·滑模面设计 | 第33-34页 |
| ·控制律设计 | 第34-35页 |
| ·参数整定 | 第35-37页 |
| ·仿真与分析 | 第37-40页 |
| ·基于SMC的姿态控制仿真 | 第37-38页 |
| ·基于FSMC的姿态控制仿真 | 第38-39页 |
| ·基于FSMC的姿态控制算法鲁棒性验证 | 第39-40页 |
| ·基于FSMC的姿态控制实验 | 第40-42页 |
| ·本章小结 | 第42-43页 |
| 第四章 基于PI-AFSMC的Quad-Rotor姿态控制算法研究 | 第43-54页 |
| ·引言 | 第43页 |
| ·PI-AFSMC的基本原理 | 第43-46页 |
| ·基于PI-AFSMC的Quad-Rotor姿态控制算法设计 | 第46-48页 |
| ·基于TD-PI-AFSMC的Quad-Rotor姿态控制算法设计 | 第48-49页 |
| ·仿真与分析 | 第49-52页 |
| ·基于PI-AFSMC的姿态跟踪控制仿真 | 第49-50页 |
| ·基于TD-PI-AFSMC的姿态控制仿真 | 第50-51页 |
| ·TD-PI-AFSMC算法鲁棒性验证 | 第51-52页 |
| ·基于TD-PI-AFSMC的姿态控制实验 | 第52-53页 |
| ·本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-58页 |
| 硕士期间发表的学术论文 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 附录A 飞行控制计算机及其外围电路原理图 | 第60-61页 |
| 附录B 旋翼转速伺服控制子系统设计电路图 | 第61-62页 |
| 附录C 无线通信子系统CC2420设计电路图 | 第62-63页 |
| 附录D 无线通信子系统ATmega128L设计电路图 | 第63页 |
