基于Atmega128L的类壁虎机器人运动控制系统的实现
| 中文摘要 | 第1-5页 |
| Abstract | 第5-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-20页 |
| ·课题背景 | 第12-13页 |
| ·国内外研究现状 | 第13-19页 |
| ·国内研究现状 | 第13-15页 |
| ·国外研究现状 | 第15-17页 |
| ·爬壁机器人的发展趋势 | 第17-19页 |
| ·课题提出及本论文的主要工作 | 第19-20页 |
| ·课题来源 | 第19页 |
| ·本论文的主要工作 | 第19-20页 |
| 第二章 类壁虎机器人的结构模型及运动学方程 | 第20-25页 |
| ·类壁虎机器人的结构模型 | 第20-22页 |
| ·类壁虎机器人的结构模型 | 第20-21页 |
| ·类壁虎机器人的机构分析 | 第21-22页 |
| ·类壁虎机器人脚掌的运动学方程 | 第22-23页 |
| ·机器人的脚掌设计 | 第23-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 机器人控制系统的硬件设计 | 第25-39页 |
| ·控制系统的结构图和实物图 | 第25-27页 |
| ·控制系统的结构图 | 第25-26页 |
| ·控制系统硬件的原理图及实物图 | 第26-27页 |
| ·控制芯片的选型 | 第27-30页 |
| ·控制系统的需求 | 第27页 |
| ·控制芯片的选型 | 第27-28页 |
| ·Atmega128 的性能与结构简介 | 第28-30页 |
| ·单片机外围电路 | 第30-35页 |
| ·电源模块 | 第30-32页 |
| ·复位电路及方式 | 第32-33页 |
| ·串行通讯电路 | 第33-34页 |
| ·JTAG 和ISP 接口电路 | 第34-35页 |
| ·单片机系统和无线模块的接口电路 | 第35页 |
| ·无线传输模块 | 第35-37页 |
| ·无线模块的说明 | 第35-36页 |
| ·基本特征 | 第36页 |
| ·应用领域 | 第36页 |
| ·无线模块的封装和管脚描述 | 第36-37页 |
| ·无线模块的测试 | 第37页 |
| ·控制系统硬件的调试 | 第37-38页 |
| ·本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 控制系统的软件设计 | 第39-59页 |
| ·类壁虎机器人的运动控制实现 | 第39-47页 |
| ·舵机及其控制方法介绍 | 第39-41页 |
| ·多路舵机的控制方法 | 第41-43页 |
| ·机器人运动步态的实现 | 第43-45页 |
| ·初始位置的调整 | 第45-46页 |
| ·具体的程序实现 | 第46-47页 |
| ·无线模块相关程序设计 | 第47-50页 |
| ·无线模块的典型应用电路 | 第47页 |
| ·延时函数 | 第47-48页 |
| ·无线模块的上电启动顺序 | 第48-49页 |
| ·无线模块的配置操作 | 第49页 |
| ·无线模块的寄存器读写操作 | 第49-50页 |
| ·无线模块的数据包格式 | 第50页 |
| ·控制系统的程序设计 | 第50-56页 |
| ·指令的格式 | 第50-51页 |
| ·控制系统发射端程序的设计 | 第51-54页 |
| ·控制系统接收端的程序设计 | 第54-56页 |
| ·程序调试中的注意事项 | 第56-58页 |
| ·正确设置芯片的熔丝位 | 第56-57页 |
| ·编写正确的M 文件 | 第57页 |
| ·调试过程的心得体会 | 第57-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 第五章 类壁虎机器人运动步态的制定 | 第59-65页 |
| ·机器人壁面爬行三脚步态的分析及规划 | 第59-61页 |
| ·机器人壁面爬行三脚步态的分析 | 第59-60页 |
| ·机器人壁面爬行三脚步态的规划 | 第60-61页 |
| ·机器人对角小跑步态的分析及规划 | 第61-63页 |
| ·机器人对角小跑步态的分析 | 第61-62页 |
| ·机器人对角小跑步态的规划 | 第62-63页 |
| ·机器人平面转弯步态的分析及规划 | 第63-64页 |
| ·机器人平面转弯步态的分析 | 第63页 |
| ·机器人平面转弯步态的规划 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 机器人步态实现实验 | 第65-70页 |
| ·机器人壁面爬行三脚步态的实验 | 第65-67页 |
| ·机器人三角步态实验的结果分析 | 第65-66页 |
| ·机器人的插补步态 | 第66-67页 |
| ·机器人对角小跑步态的实验 | 第67-68页 |
| ·机器人平面转弯步态的实验 | 第68-69页 |
| ·本章小结 | 第69-70页 |
| 第七章 总结和展望 | 第70-72页 |
| ·本文的主要工作和结论 | 第70页 |
| ·今后工作的展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-75页 |
| 致谢 | 第75-76页 |
| 在学期间的研究成果 | 第76页 |
