基于双足机器人的倒立摆系统的研究
| 摘要 | 第1-7页 |
| ABSTRACT | 第7-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| ·机器人概述 | 第9-11页 |
| ·机器人的发展 | 第9-10页 |
| ·双足机器人的发展 | 第10-11页 |
| ·倒立摆系统的研究和现状 | 第11-13页 |
| ·倒立摆系统 | 第11-12页 |
| ·倒立摆的研究历史与现状 | 第12页 |
| ·倒立摆的控制规律 | 第12-13页 |
| ·二级倒立摆仿真双足机器人的思想 | 第13-14页 |
| ·LQR—模糊控制实现二级倒立摆的稳定控制 | 第14页 |
| ·论文主要工作 | 第14-16页 |
| 第2章 双足机器人的行走模型及步态规划 | 第16-23页 |
| ·双足机器人模型的提出 | 第16-18页 |
| ·双足步行机器人模型的推导 | 第16-17页 |
| ·双足机器人模型的可行性证明 | 第17-18页 |
| ·双足步行分析 | 第18页 |
| ·步态规划 | 第18-22页 |
| ·规划方法 | 第18-19页 |
| ·ZMP与行走的稳定性 | 第19-20页 |
| ·步态规划步骤 | 第20-22页 |
| ·本章小节 | 第22-23页 |
| 第3章 二级倒立摆系统的数学模型与可控性分析 | 第23-31页 |
| ·直线二级倒立摆的数学模型的推导 | 第23-29页 |
| ·非线性数学模型的建立 | 第23-27页 |
| ·线性数学模型的推导 | 第27-29页 |
| ·二级倒立摆系统的可控性分析 | 第29-30页 |
| ·本章小节 | 第30-31页 |
| 第4章 倒立摆系统的 LQR—模糊控制方法 | 第31-49页 |
| ·LQR控制器简介 | 第31-33页 |
| ·理论分析 | 第31-32页 |
| ·加权矩阵的选取 | 第32-33页 |
| ·模糊控制原理介绍 | 第33-35页 |
| ·模糊控制系统组成 | 第33-34页 |
| ·模糊控制的基本原理 | 第34-35页 |
| ·倒立摆的LQR—模糊控制方法 | 第35-37页 |
| ·最优状态变量合成系统的设计 | 第37-39页 |
| ·状态变量合成技术 | 第37页 |
| ·最优状态变量合成函数的设计 | 第37-39页 |
| ·模糊控制器的设计 | 第39-46页 |
| ·隶属度函数 | 第39-41页 |
| ·模糊规则 | 第41-43页 |
| ·模糊推理 | 第43-44页 |
| ·清晰化 | 第44页 |
| ·模糊查询表的建立 | 第44-46页 |
| ·量化因子和比例因子对控制效果的影响 | 第46-48页 |
| ·量化因子和比例因子 | 第46-47页 |
| ·量化因子和比例因子对模糊控制器性能的影响 | 第47-48页 |
| ·本章小节 | 第48-49页 |
| 第5章 二级倒立摆系统的仿真研究 | 第49-55页 |
| ·二级倒立摆系统模块仿真 | 第49-51页 |
| ·二级倒立摆模糊控制系统仿真 | 第51-53页 |
| ·仿真结果分析 | 第53-54页 |
| ·本章小节 | 第54-55页 |
| 第6章 倒立摆实物系统的控制 | 第55-63页 |
| ·倒立摆实物系统简介 | 第55-56页 |
| ·倒立摆控制软件 | 第56-60页 |
| ·二级倒立摆实时控制 | 第60-62页 |
| ·本章小节 | 第62-63页 |
| 第7章 结论与展望 | 第63-65页 |
| ·论文的主要工作 | 第63-64页 |
| ·尚需进一步研究的问题 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 攻读学位期间发表过的论文目录 | 第70-71页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第71页 |
