RoboCup中型机器人图像系统研究
| 摘要 | 第1-8页 |
| Abstract | 第8-12页 |
| 第1章 引言 | 第12-17页 |
| ·概述 | 第12页 |
| ·国内外研究现状以及趋势 | 第12-14页 |
| ·RoboCup比赛简介 | 第12-14页 |
| ·视觉系统和全维视觉技术的发展 | 第14页 |
| ·课题的提出及意义 | 第14-15页 |
| ·本文工作 | 第15-17页 |
| 第2章 比赛规则及机器人系统结构简介 | 第17-22页 |
| ·比赛场地及规则简介 | 第17-18页 |
| ·机器人系统结构简介 | 第18-22页 |
| ·机器人机械结构 | 第19页 |
| ·通讯子系统 | 第19-20页 |
| ·决策子系统 | 第20页 |
| ·视觉子系统 | 第20-22页 |
| 第3章 视觉子系统硬件设计 | 第22-30页 |
| ·全维视觉系统成像的基本原理 | 第22-25页 |
| ·全维视觉系统分辨率 | 第25-27页 |
| ·全维视觉系统设计 | 第27-28页 |
| ·结论及存在的问题 | 第28-30页 |
| 第4章 图像处理软件的设计与实现 | 第30-49页 |
| ·颜色模型空间选择 | 第30-36页 |
| ·颜色特性 | 第30-31页 |
| ·颜色空间 | 第31-36页 |
| ·颜色标定 | 第36-42页 |
| ·手动颜色标定 | 第37-42页 |
| ·区域分割 | 第42-43页 |
| ·区域属性 | 第43-44页 |
| ·目标物体筛选 | 第44-47页 |
| ·移动物体的识别 | 第44-45页 |
| ·场地物体的识别 | 第45-47页 |
| ·目标物体的确定 | 第47-48页 |
| ·实验结果 | 第48-49页 |
| 第5章 目标物体位置关系判定 | 第49-57页 |
| ·目标点和全维成像像素点之间的对应关系 | 第49-50页 |
| ·与光心位置无关的距离计算方法 | 第50-53页 |
| ·基于像素点位置的快速距离测定方法 | 第53-56页 |
| ·机器人与球的位置关系判定 | 第54页 |
| ·机器人与球门位置关系判定 | 第54-55页 |
| ·球与球门位置关系判定 | 第55-56页 |
| ·结论 | 第56-57页 |
| 第6章 结论与展望 | 第57-59页 |
| ·结论 | 第57-58页 |
| ·未来展望 | 第58-59页 |
| 致谢 | 第59-60页 |
| 参考文献 | 第60-63页 |
| 个人简历 在读期间发表的学术论文与研究成果 | 第63页 |
