月球车轨迹跟踪控制及点镇定的研究

摘要	第1-5页
Abstract	第5-8页
第一章 绪论	第8-15页
·课题研究目的及意义	第8页
·月球车及其它行星探测机器人简介	第8-10页
·国内外移动机器人运动控制的发展现状	第10-13页
·轨迹跟踪控制的研究现状	第11-12页
·点镇定控制的研究现状	第12-13页
·运动控制发展的趋势	第13-14页
·本文主要内容与组织结构	第14-15页
第二章 月球车模型的建立	第15-23页
·月球车机械结构概述	第15-17页
·转向轮舵角的运动学计算方法	第17-18页
·月球车动力学模型	第18-22页
·本章小结	第22-23页
第三章 月球车轨迹跟踪控制的研究	第23-43页
·引言	第23-24页
·控制系统方案设计	第24-25页
·月球车运动学轨迹跟踪控制	第25-33页
·控制器设计	第26-31页
·仿真分析	第31-33页
·月球车动力学速度跟踪控制	第33-37页
·控制器设计	第34-36页
·仿真分析	第36-37页
·冗余输入的优化算法	第37-39页
·双闭环控制系统的仿真分析	第39-41页
·本章小结	第41-43页
第四章 月球车点镇定控制的研究	第43-49页
·引言	第43-45页
·切换型混杂控制器设计	第45-47页
·仿真分析	第47-48页
·本章小结	第48-49页
结论	第49-51页
参考文献	第51-55页
攻读硕士学位期间所发表的学术论文	第55-56页
致谢	第56页