| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-13页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| ·车道偏离预警系统研究背景及现实意义 | 第13-15页 |
| ·车道偏离预警系统的研究现状 | 第15-20页 |
| ·国外车道偏离预警系统研究现状 | 第15-16页 |
| ·国外车道偏离预警系统商业化应用 | 第16-18页 |
| ·国内车道偏离预警系统的研究现状 | 第18-19页 |
| ·国内车偏离预警商业化应用 | 第19-20页 |
| ·车道偏离预警系统的研究方向 | 第20页 |
| ·本课题完成的主要工作 | 第20-21页 |
| ·本文结构 | 第21-23页 |
| 第二章 基于单目视觉的车道偏离预警系统设计 | 第23-27页 |
| ·总体结构 | 第23-24页 |
| ·车道偏离预警系统软件实现 | 第24-27页 |
| ·车道线检测算法 | 第24-25页 |
| ·图像预处理 | 第24-25页 |
| ·车道线特征搜索 | 第25页 |
| ·车道线模型匹配 | 第25页 |
| ·确定模型参数 | 第25页 |
| ·车道线追踪算法 | 第25-26页 |
| ·车道偏离预警算法 | 第26-27页 |
| 第三章 车道线检测算法 | 第27-47页 |
| ·引言 | 第27-28页 |
| ·道路图像预处理 | 第28-29页 |
| ·基于CIELab彩色聚类的车道识别算法 | 第29-36页 |
| ·CIELab彩色空间 | 第29-30页 |
| ·基于彩色聚类的车道线检测算法 | 第30-34页 |
| ·彩色强度计算 | 第31页 |
| ·道路图像区域分割 | 第31-33页 |
| ·标线区域提取 | 第33-34页 |
| ·当前车道边界识别 | 第34页 |
| ·标线拟合 | 第34-35页 |
| ·算法结论 | 第35-36页 |
| ·基于直线模型的车道检测算法 | 第36-44页 |
| ·高速公路直线模型的确立 | 第36-38页 |
| ·Hough变换原理 | 第38-40页 |
| ·边缘提取 | 第40页 |
| ·灭点计算 | 第40-43页 |
| ·左右车道线判别 | 第43-44页 |
| ·车道线物理特征识别算法 | 第44-46页 |
| ·小结 | 第46-47页 |
| 第四章 基于Kalman滤波的车道线追踪 | 第47-58页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·基于视觉的跟踪技术概述 | 第47-49页 |
| ·贝叶斯理论追踪建模 | 第47-48页 |
| ·追踪任务 | 第48页 |
| ·追踪过程 | 第48-49页 |
| ·Kalman滤波 | 第49-50页 |
| ·Kalman滤波原理 | 第49-50页 |
| ·Kalman滤波用于追踪的结论 | 第50页 |
| ·车道线追踪系统模型 | 第50-52页 |
| ·状态模型建立 | 第50-52页 |
| ·模型初值设定 | 第52页 |
| ·单一车道线追踪流程图 | 第52-53页 |
| ·多车道线追踪改进算法 | 第53-56页 |
| ·多车道线追踪算法实现过程 | 第53-54页 |
| ·多车道线追踪算法运行结果图 | 第54-56页 |
| ·小结 | 第56-58页 |
| 第五章 偏离预警算法 | 第58-72页 |
| ·引言 | 第58页 |
| ·车道偏离预警模型简介 | 第58-60页 |
| ·基于当前位置的预警模型（CCP模型） | 第58-59页 |
| ·基于将来偏离量的预警模型（FOD模型） | 第59页 |
| ·基于车辆将横越车道边界时间的预警模型（TLC模型） | 第59-60页 |
| ·基于横向距离的车道预警模型建立 | 第60-64页 |
| ·基于横向距离安全性的车道偏离评价方法 | 第60-61页 |
| ·基于横向距离安全性的车道偏离预警算法 | 第61-64页 |
| ·横向距离的计算 | 第64-68页 |
| ·摄像机的标定原理 | 第64-66页 |
| ·摄像机内部参数标定 | 第65页 |
| ·摄像机外部参数标定 | 第65-66页 |
| ·三线法原理介绍 | 第66-68页 |
| ·三线法实现外部参数标定 | 第66-67页 |
| ·三线法的实现 | 第67-68页 |
| ·车道宽度的计算 | 第68页 |
| ·车道偏离预警的建立 | 第68-69页 |
| ·换道判别算法 | 第69-70页 |
| ·小结 | 第70-72页 |
| 第六章 基于Simulink的算法仿真 | 第72-77页 |
| ·引言 | 第72页 |
| ·仿真工具介绍 | 第72-73页 |
| ·Video & Image Processing Blockset | 第72-73页 |
| ·GUIDE | 第73页 |
| ·基于模块化的算法设计 | 第73-74页 |
| ·基于Win32 图形用户界面程序的设计 | 第74-75页 |
| ·系统测试结果 | 第75-76页 |
| ·小结 | 第76-77页 |
| 第七章 总结和展望 | 第77-79页 |
| ·总结 | 第77-78页 |
| ·展望 | 第78-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录1 白平衡Matlab算法 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-87页 |
| 攻硕期间研究成果 | 第87-88页 |