120t AGV框架车轨迹跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 应用背景及选题意义 | 第10-12页 |
| 1.2 国内外AGV的发展及研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 国外AGV的发展及研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 国内AGV的发展及研究现状 | 第13-15页 |
| 1.3 AGV轨迹跟踪控制方法 | 第15-17页 |
| 1.3.1 非线性控制方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 智能控制方法 | 第16页 |
| 1.3.3 鲁棒控制方法 | 第16-17页 |
| 1.3.4 自适应控制方法 | 第17页 |
| 1.4 课题研究意义及主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 AGV相关原理及选型 | 第19-42页 |
| 2.1 AGV框架车基本组成介绍 | 第19-22页 |
| 2.1.1 转向机构介绍 | 第20-21页 |
| 2.1.2 转向液压系统介绍 | 第21-22页 |
| 2.2 AGV磁导航传感器及磁钉的选择 | 第22-29页 |
| 2.2.1 磁导航传感器相关原理分析及选择 | 第22-28页 |
| 2.2.2 磁钉的选择 | 第28-29页 |
| 2.3 机构反转法求解双四连杆转向机构 | 第29-34页 |
| 2.4 液压转向系统特性研究 | 第34-41页 |
| 2.4.1 关键元件计算选型 | 第34-35页 |
| 2.4.2 比例多路阀结构及工作原理 | 第35-36页 |
| 2.4.3 比例多路阀静态特性分析 | 第36-37页 |
| 2.4.4 比例多路阀的动态特性分析 | 第37-41页 |
| 2.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第3章 AGV框架车相关模型的建立 | 第42-48页 |
| 3.1 电液系统模型的建立 | 第42-43页 |
| 3.2 转向执行机构数学模型 | 第43-44页 |
| 3.3 电液转向控制系统的模型 | 第44页 |
| 3.4 运动学模型的建立 | 第44-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 基于运动学轨迹跟踪控制算法 | 第48-65页 |
| 4.1 滑模变结构控制 | 第48-54页 |
| 4.1.1 滑模变结构控制基本原理 | 第48-51页 |
| 4.1.2 切换函数的设计 | 第51-53页 |
| 4.1.3 滑模控制器设计 | 第53-54页 |
| 4.2 反演法控制 | 第54-58页 |
| 4.2.1 反演法基本原理 | 第54-56页 |
| 4.2.2 整车控制律的设计 | 第56-58页 |
| 4.3 MATLAB仿真分析 | 第58-64页 |
| 4.3.1 滑模变结构控制算法仿真 | 第59-62页 |
| 4.3.2 反演法仿真 | 第62-64页 |
| 4.3.3 比较分析 | 第64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第5章 硬件系统和软件设计及仿真 | 第65-75页 |
| 5.1 硬件系统搭建 | 第65-69页 |
| 5.1.1 硬件系统框架 | 第65页 |
| 5.1.2 硬件系统搭建 | 第65-69页 |
| 5.2 软件系统 | 第69-73页 |
| 5.3 控制系统的仿真 | 第73-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 结论 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
