平流层飞艇导航系统算法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-11页 |
| ·概述 | 第7-9页 |
| ·课题研究的背景和目标 | 第9-10页 |
| ·论文的纲要 | 第10-11页 |
| 第二章 组合导航方案设计 | 第11-19页 |
| ·指标分析 | 第11页 |
| ·系统硬件分析 | 第11-16页 |
| ·惯性导航系统（INS） | 第11-13页 |
| ·地磁导航系统（GNS） | 第13页 |
| ·GPS系统（GPS） | 第13-14页 |
| ·北斗定位系统（BD） | 第14-15页 |
| ·大气数据系统（ADS） | 第15页 |
| ·雷达高度计（RHS） | 第15-16页 |
| ·组合导航 | 第16-17页 |
| ·组合导航系统的设计模式 | 第16-17页 |
| ·容错组合导航 | 第17页 |
| ·平流层飞艇组合导航方案设计 | 第17-18页 |
| ·本章小结 | 第18-19页 |
| 第三章 基于UKF的联邦滤波器设计 | 第19-44页 |
| ·坐标系及其转换关系 | 第19-22页 |
| ·各坐标系的定义 | 第19页 |
| ·各坐标系之间的转换关系 | 第19-21页 |
| ·四元数误差和姿态角误差转换关系 | 第21-22页 |
| ·UKF滤波 | 第22-27页 |
| ·UT变换 | 第22-23页 |
| ·UKF滤波算法的实现 | 第23-25页 |
| ·连续系统的离散化问题 | 第25页 |
| ·UKF与EKF比较 | 第25-27页 |
| ·联邦滤波理论 | 第27-36页 |
| ·系统描述 | 第27-28页 |
| ·集中卡尔曼滤波器和联邦卡尔曼滤波器的结构 | 第28-30页 |
| ·联邦滤波算法原理 | 第30-31页 |
| ·联邦滤波算法的最优性及其数学证明 | 第31-33页 |
| ·动态自适应信息分配方法 | 第33-35页 |
| ·联邦滤波的特点 | 第35页 |
| ·基于UKF的联邦滤波器 | 第35-36页 |
| ·各子系统模型 | 第36-38页 |
| ·公共参考系统INS | 第36-37页 |
| ·GPS/INS子系统 | 第37页 |
| ·ADS/INS子系统 | 第37-38页 |
| ·GNS/BD/RHS/INS子系统 | 第38页 |
| ·仿真分析 | 第38-43页 |
| ·飞行轨迹的设计 | 第38页 |
| ·各传感器输出数据的模拟 | 第38-42页 |
| ·仿真初始条件 | 第42页 |
| ·仿真结果与分析 | 第42-43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第四章 初始对准应用 | 第44-51页 |
| ·捷联惯导系统初始对准原理 | 第44页 |
| ·SINS初始对准方程 | 第44-45页 |
| ·可观测性和可观测度的分析 | 第45-49页 |
| ·系统状态的可观测性分析 | 第46-48页 |
| ·系统状态的可观测度分析 | 第48-49页 |
| ·对准数字仿真 | 第49-50页 |
| ·仿真模型 | 第49页 |
| ·仿真结果 | 第49-50页 |
| ·本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 组合导航系统故障检测 | 第51-59页 |
| ·状态χ~2 检验法 | 第51-54页 |
| ·残差χ~2 检验法（新息法） | 第54页 |
| ·系统级故障检测的方案设计及仿真结果分析 | 第54-58页 |
| ·系统级故障检测的方案设计 | 第54-55页 |
| ·检测门限的选取 | 第55页 |
| ·故障的设置 | 第55页 |
| ·仿真结果及分析 | 第55-58页 |
| ·本章小结 | 第58-59页 |
| 全文总结 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 参考文献表 | 第61-65页 |
| 附录 作者在攻读硕士学位期间发表的论文 | 第65页 |
