AGV驱动转向一体化机构及其导航控制研究
| 第一章 概述 | 第1-17页 |
| ·引言 | 第8页 |
| ·AGV 发展现状 | 第8-10页 |
| ·AGV 驱动转向机构发展现状 | 第10-15页 |
| ·传统驱动转向系统 | 第12-13页 |
| ·全方位驱动转向系统 | 第13-15页 |
| ·研究目的及主要内容 | 第15-16页 |
| ·小结 | 第16-17页 |
| 第二章 基于驱动转向一体化机构的原理样车系统设计 | 第17-35页 |
| ·原理样车整体结构 | 第17-19页 |
| ·驱动转向系统工作原理及转向控制策略 | 第19-23页 |
| ·驱动转向系统部件的选择与校核 | 第23-28页 |
| ·电机的选择 | 第23-24页 |
| ·AGV 行驶阻力计算 | 第24-25页 |
| ·主减速比的选择与校核 | 第25-27页 |
| ·电磁离合器的选择 | 第27-28页 |
| ·传感器系统组成 | 第28-30页 |
| ·计算机测控系统组成 | 第30-32页 |
| ·电器系统组成 | 第32-34页 |
| ·小结 | 第34-35页 |
| 第三章 原理样车的导航方法研究 | 第35-42页 |
| ·AGV 引导方法概述 | 第35-37页 |
| ·阵列式电磁感应引导方法 | 第37-38页 |
| ·相关参数的确定 | 第38-39页 |
| ·行距和列距的确定 | 第38页 |
| ·行数和列数的确定 | 第38页 |
| ·引导条的宽度的确定 | 第38-39页 |
| ·直线导航识别算法 | 第39-41页 |
| ·确定每行的感应点位置 | 第40页 |
| ·剔除野点 | 第40页 |
| ·直线回归 | 第40-41页 |
| ·导航信息的平滑 | 第41页 |
| ·小结 | 第41-42页 |
| 第四章 PID 及智能PID 转向控制器设计 | 第42-56页 |
| ·PID 控制器设计 | 第42-52页 |
| ·PID 控制器概述 | 第42-43页 |
| ·增量式PID 控制器的输入 | 第43-45页 |
| ·PID 控制器参数的选择 | 第45-47页 |
| ·综合偏差系数的确定 | 第47-49页 |
| ·PID 控制器的实现及试验验证 | 第49-52页 |
| ·智能PID 控制器设计 | 第52-55页 |
| ·智能PID 控制器概述 | 第52-53页 |
| ·智能PID 控制器规则的确定 | 第53-54页 |
| ·试验验证及分析 | 第54-55页 |
| ·小结 | 第55-56页 |
| 第五章 转向最优控制器设计 | 第56-76页 |
| ·车辆运动学建模 | 第56-58页 |
| ·路面坐标系的建立 | 第57页 |
| ·偏差的定义 | 第57页 |
| ·运动学模型的建立 | 第57-58页 |
| ·驱动转向系统数学模型简化建模 | 第58-62页 |
| ·驱动系统的静态特性 | 第58-59页 |
| ·驱动转向机构的阶跃输入响应 | 第59-61页 |
| ·驱动转向系统传递函数 | 第61-62页 |
| ·最优控制器设计 | 第62-70页 |
| ·自动导航系统被控过程数学建模 | 第62-63页 |
| ·被控系统特性分析 | 第63-64页 |
| ·最优控制器结构 | 第64-65页 |
| ·性能指标的选取 | 第65-66页 |
| ·线性最优控制规律 | 第66-67页 |
| ·加权矩阵Q 与R 的选取 | 第67-70页 |
| ·导航最优控制器的实现流程 | 第70页 |
| ·仿真分析 | 第70-75页 |
| ·小结 | 第75-76页 |
| 第六章 试验验证 | 第76-84页 |
| ·系统软件设计 | 第76-79页 |
| ·操作系统及编程环境选择 | 第76-77页 |
| ·控制软件设计 | 第77-79页 |
| ·直线导航试验验证 | 第79-83页 |
| ·小结 | 第83-84页 |
| 第七章 全文总结 | 第84-86页 |
| ·论文的研究成果 | 第84-85页 |
| ·论文存在的不足 | 第85-86页 |
| 参考文献 | 第86-89页 |
| 摘要 | 第89-92页 |
| ABSTRACT | 第92-96页 |
| 致谢 | 第96页 |
