基于无线定位的AGV导航、控制研究及模拟系统的研制
| 第一章 绪论 | 第1-16页 |
| ·引言 | 第7页 |
| ·AGV 的发展概况与应用 | 第7-13页 |
| ·AGV 国外发展概况 | 第7-9页 |
| ·AGV 国内发展概况 | 第9-10页 |
| ·AGV 的技术组成 | 第10-12页 |
| ·AGV 的应用 | 第12-13页 |
| ·课题背景和意义 | 第13-14页 |
| ·本文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章AGV 的总体结构与设计 | 第16-26页 |
| ·AGV 系统总体设计方案 | 第17-20页 |
| ·MCU 介绍 | 第20-21页 |
| ·驱动控制执行模块 | 第21-23页 |
| ·主电机的运动控制 | 第21-22页 |
| ·转向机构的控制 | 第22-23页 |
| ·无线通信模块 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章AGV 定位原理研究 | 第26-35页 |
| ·引言 | 第26-28页 |
| ·基于红外、超声的定位方法介绍 | 第28-29页 |
| ·定位模块设计 | 第29-34页 |
| ·车载定位模块 | 第29-32页 |
| ·地面定位模块 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-35页 |
| 第四章AGV 路径跟踪与导航方法研究 | 第35-56页 |
| ·概述 | 第35-36页 |
| ·AGV 路径类型的设计 | 第36-38页 |
| ·路径规划方法 | 第36-38页 |
| ·目标线段的选取 | 第38页 |
| ·AGV 运动学研究 | 第38-42页 |
| ·AGV 系统参数定义 | 第39-40页 |
| ·AGV 运动学模型 | 第40-42页 |
| ·AGV 导航算法 | 第42-50页 |
| ·预瞄算法介绍 | 第42-44页 |
| ·横向预瞄算法介绍 | 第44-47页 |
| ·预瞄距离的计算 | 第47-50页 |
| ·AGV 最优控制模型 | 第50-52页 |
| ·仿真测试 | 第52-55页 |
| ·噪声干扰测试 | 第52-54页 |
| ·控制参数测试 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第五章 系统软件设计 | 第56-68页 |
| ·系统软件组成 | 第57-60页 |
| ·数据通信处理部分 | 第60-62页 |
| ·路径规划的软件实现 | 第62-67页 |
| ·屏幕坐标系的建立 | 第62-64页 |
| ·规划路径的绘制与信息提取 | 第64-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第六章 系统测试 | 第68-75页 |
| ·AGV 定位精度测试 | 第68-69页 |
| ·手动控制测试 | 第69页 |
| ·规定路径跟踪测试 | 第69-71页 |
| ·跟踪曲线1 | 第70-71页 |
| ·跟踪曲线2 | 第71页 |
| ·自由规划路径跟踪测试 | 第71-73页 |
| ·自由规划曲线1 | 第72-73页 |
| ·自由规划曲线2 | 第73页 |
| ·测试总结 | 第73-75页 |
| 第七章 全文总结 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 摘要 | 第81-83页 |
| Abstract | 第83-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 导师及作者介绍 | 第87页 |
