基于MSP430的自动巡线机器人研制
| 摘要 | 第1-7页 |
| Abstract | 第7-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-18页 |
| ·引言 | 第12-13页 |
| ·机器人大赛产生背景 | 第13-14页 |
| ·机器人赛事 | 第13页 |
| ·全国大学生机器人电视大赛 | 第13-14页 |
| ·本文研究的背景和主要内容 | 第14-18页 |
| ·研究背景 | 第14-16页 |
| ·课题的主要内容 | 第16-18页 |
| 第2章 自动巡线机器人总体方案设计 | 第18-21页 |
| ·机器人要素分析 | 第18-19页 |
| ·机器人总体分析 | 第19-21页 |
| ·场地分析 | 第19-20页 |
| ·机械结构分析 | 第20页 |
| ·控制系统框架设计 | 第20-21页 |
| 第3章 自动巡线机器人姿态调整方法研究 | 第21-30页 |
| ·总体分析 | 第21-22页 |
| ·姿态分析 | 第22-24页 |
| ·可行性原理分析 | 第24-28页 |
| ·改进方法 | 第28页 |
| ·交叉引导线处调整分析 | 第28页 |
| ·转弯分析 | 第28页 |
| ·巡线失效分析 | 第28-29页 |
| ·结论 | 第29-30页 |
| 第4章 机械结构设计 | 第30-38页 |
| ·移动机器人的车轮驱动配置 | 第30-33页 |
| ·机器人常用车轮驱动配置介绍 | 第30-32页 |
| ·本系统所采用的车轮驱动方式配置 | 第32-33页 |
| ·机器人机械尺寸设计 | 第33-38页 |
| ·底盘的设计 | 第33-34页 |
| ·夹取机构设计 | 第34-36页 |
| ·推送机构设计 | 第36-38页 |
| 第5章 传感器接口电路设计 | 第38-45页 |
| ·微动开关 | 第38页 |
| ·红外光电反射式传感器 | 第38-42页 |
| ·红外光电反射式传感器原理 | 第40页 |
| ·基于反射光强度测量的红外光电反射式传感器电路 | 第40-42页 |
| ·红外光电反射式传感器布局 | 第42-45页 |
| 第6章 电机驱动电路设计 | 第45-57页 |
| ·驱动电机的选用 | 第45-46页 |
| ·直流电机的转动控制 | 第46-48页 |
| ·直流电机的速度控制 | 第48-50页 |
| ·电机驱动电路设计 | 第50-57页 |
| ·基于 L298的驱动电路 | 第50-53页 |
| ·基于电磁继电器的驱动电路 | 第53-57页 |
| 第7章 主控系统的设计 | 第57-78页 |
| ·主控制芯片的选型 | 第57-60页 |
| ·MSP430系列单片机 | 第57-59页 |
| ·选用的MSP430F449的原因 | 第59页 |
| ·MSP430F449的引脚 | 第59-60页 |
| ·主控单元电路设计 | 第60-63页 |
| ·MSP430实现巡线算法 | 第63-66页 |
| ·巡线改进方法的实现 | 第66-70页 |
| ·交叉引导线处调整分析 | 第70-72页 |
| ·转弯分析 | 第72-77页 |
| ·计数方法 | 第77页 |
| ·执行机构 | 第77-78页 |
| 第8章 图片资料及参赛总结 | 第78-83页 |
| 总结与展望 | 第83-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-87页 |
| 附录 | 第87-114页 |
| 附1:硬件部分原理图 | 第87-92页 |
| 附2:软件部分程序 | 第92-114页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第114页 |
