移动机械手运动学分析及仿真
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| §1-1 引言 | 第8页 |
| §1-2 移动机械手国内外研究现状 | 第8-11页 |
| §1-3 本文主要内容 | 第11-12页 |
| 第二章 移动机械手运动学分析 | 第12-35页 |
| §2-1 引言 | 第12页 |
| §2-2 D-H表示方法 | 第12-18页 |
| §2-3 五自由度机械手正运动学问题分析 | 第18-22页 |
| §2-4 五自由度机械手逆运动学问题分析 | 第22-25页 |
| 2-4-1 定位问题 | 第23-25页 |
| 2-4-2 定向问题 | 第25页 |
| §2-5 五自由度机械手速度分析 | 第25-29页 |
| §2-6 移动车体运动学分析 | 第29-34页 |
| 2-6-1 非完整约束 | 第29-31页 |
| 2-6-2 移动车体的运动学模型 | 第31-34页 |
| §2-7 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 五自由度机械手连续路径操作轨迹规划 | 第35-50页 |
| §3-1 引言 | 第35页 |
| §3-2 曲线几何学 | 第35-39页 |
| §3-3 参数路径的表示 | 第39-42页 |
| §3-4 封堵水平圆弧路径规划 | 第42-49页 |
| 3-4-1 确定末端执行器方向 | 第42-45页 |
| 3-4-2 各关节转角、速度及加速度计算结果 | 第45-49页 |
| §3-5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 基于MATLAB的机械手运动学仿真与实验 | 第50-57页 |
| §4-1 引言 | 第50-51页 |
| §4-2 机械手运动学正逆解仿真程序实现 | 第51-54页 |
| 4-2-1 运动学正解仿真程序 | 第51-52页 |
| 4-2-2 运动学逆解仿真程序 | 第52-54页 |
| §4-3 机械手仿真与试验 | 第54-56页 |
| §4-4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第五章 结论与展望 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间所取得的相关科研成果 | 第62页 |
