仿人机械手中医按摩手法的建模与柔顺控制
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-20页 |
| ·引言 | 第12-14页 |
| ·服务型机器人的研究现状 | 第14-17页 |
| ·国外服务型机器人的研究现状 | 第14-16页 |
| ·国内服务型机器人的研究现状 | 第16-17页 |
| ·研究的目的及意义 | 第17-18页 |
| ·本文的主要研究内容 | 第18-20页 |
| 第2章 中医按摩机器人系统结构设计 | 第20-36页 |
| ·引言 | 第20页 |
| ·中医按摩机器人的功能介绍 | 第20页 |
| ·系统整体的结构 | 第20-22页 |
| ·按摩机器人的运动控制系统 | 第22-26页 |
| ·运动控制器及其扩展模块 | 第23-24页 |
| ·驱动控制单元 | 第24-26页 |
| ·电源模块 | 第26页 |
| ·传感器模块 | 第26页 |
| ·上位机 | 第26页 |
| ·中医按摩机器人动力系统 | 第26-27页 |
| ·仿人机械手 | 第27-28页 |
| ·中医按摩机器人控制柜的设计 | 第28-34页 |
| ·控制柜的组成 | 第28-29页 |
| ·控制柜的制作与安装 | 第29页 |
| ·控制柜内部的散热措施 | 第29-30页 |
| ·电磁干扰抑制措施 | 第30页 |
| ·控制柜内部的选线布线原则 | 第30-31页 |
| ·运动控制器资源分配 | 第31-32页 |
| ·控制柜内部接线 | 第32-34页 |
| ·本章小结 | 第34-36页 |
| 第3章 中医按摩机器人运动学建模与分析 | 第36-46页 |
| ·引言 | 第36页 |
| ·坐标系的建立 | 第36-37页 |
| ·运动系统的D-H建模 | 第37-40页 |
| ·运动系统的正、逆解的研究 | 第40-42页 |
| ·正解分析 | 第40-41页 |
| ·逆解分析 | 第41页 |
| ·运动学逆解的有效性 | 第41-42页 |
| ·插补算法的研究 | 第42-44页 |
| ·本章小结 | 第44-46页 |
| 第4章 中医按摩机器人柔顺控制研究 | 第46-54页 |
| ·引言 | 第46页 |
| ·柔顺控制的定义与研究发展状况 | 第46-47页 |
| ·柔顺控制在中医按摩机器人中的应用研究 | 第47-52页 |
| ·按摩机器人动力学模型的建立 | 第48-49页 |
| ·阻抗控制算法研究 | 第49-50页 |
| ·按摩机器人阻抗控制算法仿真实验 | 第50-52页 |
| ·本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 中医按摩机器人运动控制系统的实现 | 第54-76页 |
| ·引言 | 第54页 |
| ·控制系统的硬件实现 | 第54-55页 |
| ·控制系统的软件实现 | 第55-61页 |
| ·主程序 | 第56-57页 |
| ·复位程序 | 第57-58页 |
| ·示教程序 | 第58页 |
| ·定位模块 | 第58-59页 |
| ·安全保护模块 | 第59-60页 |
| ·按摩手法模块 | 第60-61页 |
| ·推拿按摩手法的实现 | 第61-66页 |
| ·掌揉、指揉手法的实现 | 第61-62页 |
| ·掌按、指按手法实现 | 第62-63页 |
| ·叩击手法的实现 | 第63-64页 |
| ·捏拿手法的实现 | 第64-65页 |
| ·掌推手法的实现 | 第65-66页 |
| ·上位机界面 | 第66-67页 |
| ·穴位寻找功能设计 | 第67-71页 |
| ·专家系统在按摩机器人中的应用 | 第71-74页 |
| ·专家系统结构 | 第71-72页 |
| ·知识库的建立 | 第72页 |
| ·推理机的设计 | 第72-73页 |
| ·专家系统的应用 | 第73-74页 |
| ·本章小结 | 第74-76页 |
| 第6章 中医按摩机器人按摩流程的实现 | 第76-80页 |
| ·引言 | 第76页 |
| ·中医按摩机器人调试试验 | 第76-77页 |
| ·中医按摩手法理论依据 | 第77-78页 |
| ·按摩流程的实现 | 第78-79页 |
| ·临床实验 | 第79页 |
| ·本章小结 | 第79-80页 |
| 第7章 总结与展望 | 第80-84页 |
| ·本文总结 | 第80-81页 |
| ·研究展望 | 第81-84页 |
| 参考文献 | 第84-90页 |
| 致谢 | 第90-92页 |
| 攻读硕士学位期间论文发表及科研情况 | 第92-94页 |
| 一、论文发表情况 | 第92页 |
| 二、参加的科研项目 | 第92页 |
| 三、申请专利 | 第92-94页 |
| 附件：主要程序代码 | 第94-107页 |
| 1、主程序 | 第94-96页 |
| 2、复位程序 | 第96页 |
| 3、示教程序 | 第96-97页 |
| 4、X、Y、Z、R轴复位程序 | 第97-98页 |
| 5、按摩程序 | 第98-104页 |
| 6、手法变换程序 | 第104-107页 |
| 7、急停程序 | 第107页 |
