基于双目手眼视觉的位姿测量方法的研究
| 第一章 绪论 | 第1-17页 |
| 1．1 目的和意义 | 第12-13页 |
| 1．2 国外空间机器人视觉系统研究概况 | 第13-16页 |
| 1．2．1 日本工程实验卫星ETS-VII | 第13-14页 |
| 1．2．2 其他国家空间机器人手眼视觉系统 | 第14-16页 |
| 1．3 课题来源和研究内容 | 第16-17页 |
| 第二章 视觉测量中的图像采集和处理 | 第17-29页 |
| 2．1 图像预处理 | 第17-20页 |
| 2．1．1 图像二值化 | 第17-18页 |
| 2．1．2 图像平滑 | 第18-19页 |
| 2．1．3 图像锐化 | 第19-20页 |
| 2．2 图像分割 | 第20-23页 |
| 2．2．1 区域分割 | 第21页 |
| 2．2．2 边缘检测 | 第21-23页 |
| 2．3 图像采集与处理实验 | 第23-28页 |
| 2．3．1 硬件组成 | 第23-27页 |
| 2．3．2 实验步骤 | 第27-28页 |
| 2．3．3 图像预处理及特征点图像坐标提取的结果 | 第28页 |
| 2．4 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 双目标定 | 第29-57页 |
| 3．1 单个相机的标定 | 第29-41页 |
| 3．1．1 线性标定算法 | 第29-34页 |
| 3．1．2 非线性标定算法 | 第34-41页 |
| 3．2 两个相机之间相对位置的标定 | 第41-43页 |
| 3．2．1 两摄像机之间的相对定位 | 第41-42页 |
| 3．2．2 极线约束 | 第42-43页 |
| 3．3 实验 | 第43-56页 |
| 3．3．1 线性标定 | 第44-47页 |
| 3．3．2 非线性标定 | 第47-49页 |
| 3．3．3 相机标定的精度估计 | 第49-50页 |
| 3．3．4 几点结论 | 第50-51页 |
| 3．3．5 相机之间相对位置的标定 | 第51-56页 |
| 3．4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 双目视觉测量 | 第57-65页 |
| 4．1 双目视觉的特点 | 第57-58页 |
| 4．2 空间点的重建 | 第58-61页 |
| 4．3 空间直线的重建 | 第61-62页 |
| 4．4 对应点的匹配 | 第62-63页 |
| 4．5 MOTOMAN机械臂上的双目测量实验 | 第63-64页 |
| 4．6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 非合作目标的位姿测量方法的研究 | 第65-71页 |
| 5．1 特征提取 | 第65-67页 |
| 5．2 特征匹配 | 第67-68页 |
| 5．3 模板匹配 | 第68-69页 |
| 5．4 目标识别 | 第69-70页 |
| 5．5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第六章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 硕士阶段撰写的论文 | 第76-77页 |
