| 第1章 绪论 | 第1-19页 |
| 1．1 引言 | 第10-11页 |
| 1．2 水下机器人的发展现状 | 第11-14页 |
| 1．3 水下机器人路径规划及研究现状 | 第14-15页 |
| 1．3．1 全局路径规划及研究现状 | 第14页 |
| 1．3．2 局部路径规划及研究现状 | 第14-15页 |
| 1．4 强化学习发展历史及研究现状 | 第15-17页 |
| 1．5 课题的来源及本文的主要内容 | 第17-19页 |
| 第2章 模糊理论与强化学习理论简介 | 第19-35页 |
| 2．1 模糊理论简介 | 第19-25页 |
| 2．1．1 模糊理论及模糊控制概述 | 第19-20页 |
| 2．1．2 模糊集合理论 | 第20-21页 |
| 2．1．3 模糊语言及模糊推理 | 第21-25页 |
| 2．2 强化学习理论及算法简介 | 第25-34页 |
| 2．2．1 强化学习介绍 | 第25-28页 |
| 2．2．2 强化学习系统的结构组成 | 第28-31页 |
| 2．2．3 强化学习的主要算法 | 第31-34页 |
| 2．3 本章小节 | 第34-35页 |
| 第3章 基于模糊理论的局部路径规划器设计 | 第35-47页 |
| 3．1 模糊控制系统的组成 | 第35-36页 |
| 3．2 模糊控制本身存在的理论问题 | 第36页 |
| 3．3 基于模糊理论的水下机器人局部路径规划器的设计 | 第36-45页 |
| 3．3．1 规划器的结构 | 第36-38页 |
| 3．3．2 传感器的配置及障碍物的探测 | 第38-39页 |
| 3．3．3 输入输出变量的选择及模糊化 | 第39-45页 |
| 3．4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第4章 模糊理论与强化学习结合的水下机器人局部路径规划器设计 | 第47-62页 |
| 4．1 介绍 | 第47-48页 |
| 4．2 水下机器人的初等运动描述 | 第48-50页 |
| 4．3 水下机器人的局部路径规划及行为学习 | 第50-61页 |
| 4．3．1 水下机器人传感器配置 | 第50页 |
| 4．3．2 水下机器人局部路径规划器的结构 | 第50-51页 |
| 4．3．3 模糊模块的实现 | 第51-56页 |
| 4．3．4 强化学习模块的实现 | 第56-61页 |
| 4．4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 实验仿真及分析 | 第62-80页 |
| 5．1 仿真程序介绍 | 第62页 |
| 5．2 实验仿真及结果分析 | 第62-79页 |
| 5．2．1 基于模糊理论的局部路径规划 | 第63-68页 |
| 5．2．2 模糊理论与强化学习结合的局部路径规划仿真及结果分析 | 第68-79页 |
| 5．3 本章小结 | 第79-80页 |
| 结论 | 第80-82页 |
| 参考文献 | 第82-91页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第91-92页 |
| 致谢 | 第92页 |
