基于平台罗经的短期惯导技术研究
| 第1章 绪论 | 第1-13页 |
| 1．1 引言 | 第10-12页 |
| 1．1．1 平台罗经的特点 | 第10-11页 |
| 1．1．2 平台罗经的应用领域 | 第11页 |
| 1．1．3 平台罗经的主要不足 | 第11-12页 |
| 1．2 目前短期惯导技术的研究状况 | 第12页 |
| 1．3 本课题要解决的主要问题 | 第12-13页 |
| 第2章 平台罗经和惯导系统的比较 | 第13-32页 |
| 2．1 工作原理及数学模型的比较 | 第13-20页 |
| 2．1．1 数学模型的比较 | 第13-19页 |
| 2．1．2 加速度计信号运用的比较 | 第19页 |
| 2．1．3 寻北原理的比较 | 第19-20页 |
| 2．1．4 水平控制原理的比较 | 第20页 |
| 2．2 载体的机动加速度对系统作用的比较 | 第20-21页 |
| 2．3 计程仪信号作用的比较 | 第21-22页 |
| 2．4 初始值设定的比较 | 第22-23页 |
| 2．5 对器件及计算要求的比较 | 第23-30页 |
| 2．5．1 对陀螺仪的要求比较 | 第23-28页 |
| 2．5．2 对加速度计的要求比较 | 第28-30页 |
| 2．5．3 对计算的要求比较 | 第30页 |
| 2．6 工作状态的比较 | 第30-31页 |
| 2．7 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 工作状态转换及仿真 | 第32-45页 |
| 3．1 转换方案的提出 | 第32-33页 |
| 3．2 平台罗经向惯导工作状态的转换 | 第33-38页 |
| 3．2．1 平台快速阻尼 | 第33-37页 |
| 3．2．2 转换过程的快速计算 | 第37-38页 |
| 3．2．3 转换状态的平稳过渡 | 第38页 |
| 3．3 机械编排的转换 | 第38-43页 |
| 3．3．1 平台罗经的机械编排 | 第38-40页 |
| 3．3．2 惯导系统的机械编排 | 第40-43页 |
| 3．4 转换结果及仿真 | 第43-44页 |
| 3．4．1 匀速航行 | 第43-44页 |
| 3．4．2 机动航行 | 第44页 |
| 3．5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章 硬件设计及工程实现 | 第45-55页 |
| 4．1 加速度计采样电路的设计 | 第45-47页 |
| 4．1．1 加速度计 A/D转换电路的设计 | 第45页 |
| 4．1．2 加速度计信号的抗干扰处理 | 第45-47页 |
| 4．2 D/A转换电路的设计与实现 | 第47-53页 |
| 4．3 微机系统的设计 | 第53-54页 |
| 4．4 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 软件设计 | 第55-67页 |
| 5．1 陀螺仪测漂和定标的软件设计 | 第55-57页 |
| 5．2 初始对准的软件设计 | 第57-65页 |
| 5．2．1 卡尔曼滤波的基本原理 | 第57-62页 |
| 5．2．2 静基座初始对准及卡尔曼滤波 | 第62-64页 |
| 5．2．3 动基座初始对准及卡尔曼滤波 | 第64-65页 |
| 5．3 状态转换过程的软件设计 | 第65-66页 |
| 5．4 本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-70页 |
| 致谢 | 第70页 |
