无框架立体定向手术系统--位置伺服控制设计
| 1 绪论 | 第1-14页 |
| ·医疗机器人技术发展 | 第7-8页 |
| ·无框架立体定向手术系统的发展 | 第8-10页 |
| ·无框架立体定向手术系统的关键技术 | 第10-12页 |
| ·本论文的主要内容 | 第12-13页 |
| ·本章小结 | 第13-14页 |
| 2 无框架立体定向手术系统的系统构成 | 第14-17页 |
| ·无框架立体定向手术系统构成 | 第14-16页 |
| ·硬件构成 | 第14-15页 |
| ·软件构成 | 第15-16页 |
| ·本章小结 | 第16-17页 |
| 3 手术机器人位置执行器 | 第17-26页 |
| ·机器人执行器的分类 | 第17页 |
| ·手术机器人执行器的选择 | 第17-21页 |
| ·机器人电动机的分类 | 第18-19页 |
| ·手术机器人电机的性能要求 | 第19页 |
| ·手术机器人电机的选择 | 第19-21页 |
| ·手术机器人电动机的构成和工作原理 | 第21-22页 |
| ·手术机器人伺服电机的基本方程和动态数学模型 | 第22-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 4 手术机器人电动机PID控制设计与仿真分析 | 第26-46页 |
| ·手术机器人电动机动态模型的建立 | 第26-28页 |
| ·PWM控制器的动态结构 | 第27页 |
| ·速度和电流检测环节 | 第27-28页 |
| ·手术机器人电动机伺服控制系统结构图 | 第28页 |
| ·手术机器人电动机控制系统设计 | 第28-41页 |
| ·电流环的设计 | 第28-33页 |
| ·速度环设计与计算机仿真 | 第33-37页 |
| ·位置环的设计 | 第37-41页 |
| ·前馈控制器设计 | 第41-45页 |
| ·本章小结 | 第45-46页 |
| 5 手术机器人位置反馈数据处理 | 第46-59页 |
| ·手术机器人光电编码器 | 第46-49页 |
| ·光电编码器的工作原理 | 第46-47页 |
| ·光电编码器的分类 | 第47页 |
| ·手术机器人光电编码器的选择 | 第47-49页 |
| ·手术机器人光电编码器信息的处理 | 第49-51页 |
| ·光电编码器差分信号处理 | 第49-50页 |
| ·信号的鉴相和计数电路 | 第50-51页 |
| ·手术机器人位置信号传输 | 第51-55页 |
| ·RS-232串行通信电气准位 | 第52页 |
| ·RS-232管脚定义 | 第52-53页 |
| ·RS-232传输速度和数据格式 | 第53-54页 |
| ·接线方法 | 第54-55页 |
| ·VB的串行通信口MSComm控件 | 第55-57页 |
| ·通信控制项的引用 | 第55页 |
| ·通信控制项的属性与事件 | 第55-57页 |
| ·通信的开启与结束 | 第57页 |
| ·本章小结 | 第57-59页 |
| 6 手术机器人位置伺服系统测试平台设计 | 第59-66页 |
| ·主窗体功能简介 | 第59-61页 |
| ·手术机器人位置反馈数据传输 | 第61-62页 |
| ·数据传输通行协议 | 第61页 |
| ·部分参数的技术分析 | 第61-62页 |
| ·上位机RS-232端口的设置 | 第62-63页 |
| ·关节限位设置 | 第63-64页 |
| ·主视窗界面介绍 | 第64-65页 |
| ·查询的使用 | 第65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结束语 | 第66-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-71页 |
| 附录 | 第71-73页 |
