| 1 绪论 | 第1-11页 |
| ·本课题的研究背景 | 第7-8页 |
| ·本课题研究的目的与意义 | 第8-9页 |
| ·本课题研究的难点和主要内容 | 第9-11页 |
| ·本课题的研究难点 | 第9页 |
| ·本课题研究的主要内容 | 第9-11页 |
| 2 绕线机器人机构的设计与分析 | 第11-25页 |
| ·前言 | 第11页 |
| ·高速绕线机器人的机构设计 | 第11-18页 |
| ·普通绕线机的结构和绕线方案 | 第11-12页 |
| ·一体化电机转子的绕制难点分析 | 第12-13页 |
| ·绕线机器人的仿生机构设计 | 第13-14页 |
| ·绕线机器人机构的确定 | 第14-18页 |
| ·绕线机器人绕线方案的最终确定 | 第18-24页 |
| ·绕线的难点 | 第19页 |
| ·最初的绕线方案及绕线机构 | 第19-21页 |
| ·现在的绕线方案及绕线机构 | 第21-24页 |
| ·本章小结 | 第24-25页 |
| 3 高速绕线机器人的精度研究 | 第25-55页 |
| ·前言 | 第25页 |
| ·绕线机器人机械手的精度研究 | 第25-33页 |
| ·机器人机构的空间变换 | 第25-28页 |
| ·机器人机构的精度算法 | 第28-30页 |
| ·高速绕线机器人机械手的位置精度确定 | 第30-33页 |
| ·绕线机器人拨叉机构柔性变形的分析与仿真 | 第33-53页 |
| ·张力大小的确定 | 第33-34页 |
| ·绕线机器人张力系统组成及工作原理 | 第34-37页 |
| ·绕线机器人张力机构力学分析 | 第37-39页 |
| ·绕线机器人中刚体和柔性体的理论分析 | 第39-43页 |
| ·刚柔耦合系统中动力学问题的有限单元法 | 第43-46页 |
| ·绕线机拨叉机构的ANSYS仿真 | 第46-53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 4 绕线机器人控制系统的研究 | 第55-71页 |
| ·前言 | 第55页 |
| ·绕线机器人的总体控制方案 | 第55-57页 |
| ·绕线机器人的运动过程分析 | 第55-57页 |
| ·高速绕线机器人的整体控制要求 | 第57页 |
| ·绕线机器人控制系统硬件部分设计 | 第57-62页 |
| ·PC机控制系统硬件设计 | 第59-60页 |
| ·PLC控制系统硬件设计 | 第60-62页 |
| ·绕线机器人控制系统软件部分设计 | 第62-70页 |
| ·主机控制软件的设计 | 第62-63页 |
| ·PLC程序的设计 | 第63-65页 |
| ·在C++Builder环境下PLC与计算机通讯程序的实现 | 第65-70页 |
| ·本章小结 | 第70-71页 |
| 5. 总结和展望 | 第71-73页 |
| 致谢 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-76页 |
| 附录 | 第76页 |