主从式MIS机器人设计
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-7页 |
| 第一章 绪论 | 第7-14页 |
| ·医疗领域中的机器人技术应用 | 第7页 |
| ·医疗机器人的发展概况 | 第7-12页 |
| ·外科手术机器人研究现状 | 第8-11页 |
| ·医疗机器人的应用现状 | 第11-12页 |
| ·未来发展 | 第12页 |
| ·本课题的意义以及主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 微创手术机器人 | 第14-17页 |
| ·微创技术的概念以及应用 | 第14-15页 |
| ·机器人微创外科手术与传统开放性手术 | 第15-17页 |
| 第三章 机器人系统设计 | 第17-41页 |
| ·机器人机械设计和结构的特点 | 第17-18页 |
| ·作业分析 | 第18-19页 |
| ·系统功能分析 | 第19-20页 |
| ·系统分析和系统结构 | 第20-23页 |
| ·工作空间 | 第20-21页 |
| ·自由度 | 第21页 |
| ·驱动系统和动力源 | 第21-22页 |
| ·系统结构 | 第22-23页 |
| ·从手系统设计 | 第23-34页 |
| ·结构方案 | 第23-24页 |
| ·传动比 | 第24-25页 |
| ·具体结构设计 | 第25-33页 |
| ·从手手术平台的设计 | 第33-34页 |
| ·手术工具设计 | 第34-35页 |
| ·减速器选取和动力参数验证 | 第35-37页 |
| ·主手设计 | 第37-41页 |
| ·功能和系统分析 | 第37-38页 |
| ·传感器的选取 | 第38-39页 |
| ·主手结构设计 | 第39-41页 |
| 第四章 机器人手臂的力学分析 | 第41-50页 |
| ·材料的选择 | 第42页 |
| ·截面形状的影响 | 第42-43页 |
| ·机器人系统的动态分析 | 第43-50页 |
| ·机械零件的刚度(或柔度) | 第43-44页 |
| ·电机的扭转刚度 | 第44-45页 |
| ·从手摆动动态特性分析 | 第45-50页 |
| 第五章 运动学反解 | 第50-54页 |
| ·从手运动学 | 第50-53页 |
| ·主从手坐标变换 | 第53-54页 |
| 第六章 结论与后续工作 | 第54-55页 |
| 参考文献 | 第55-57页 |
| 发表论文和科研情况说明 | 第57-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
