微型直流电机控制系统及虚拟仿真平台的设计和实现
| 中文摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-6页 |
| 目 录 | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-26页 |
| ·嵌入式系统的特点 | 第10-11页 |
| ·嵌入式微处理器 | 第11-17页 |
| ·处理器体系结构 | 第11-12页 |
| ·嵌入式微处理器分类 | 第12-14页 |
| ·典型的通用嵌入式处理器简介 | 第14-17页 |
| ·实时操作系统 | 第17-20页 |
| ·VxWorks | 第17-18页 |
| ·WinCE | 第18页 |
| ·QNX | 第18-19页 |
| ·RTLinux | 第19-20页 |
| ·uCOS-II | 第20页 |
| ·基于虚拟机的仿真系统 | 第20-24页 |
| ·常见的商业虚拟机系统 | 第20-21页 |
| ·处理器仿真系统介绍 | 第21-24页 |
| ·本文的主要工作 | 第24-25页 |
| ·论文的组织及主要内容 | 第25-26页 |
| 第2章 微型永磁直流电机控制系统实例 | 第26-48页 |
| ·控制系统实现 | 第26-29页 |
| ·控制器选型 | 第26页 |
| ·电机信号的测量 | 第26-27页 |
| ·模拟信号滤波放大的前端 | 第27页 |
| ·快速采样和数字滤波 | 第27页 |
| ·控制器设计 | 第27-28页 |
| ·驱动输出 | 第28页 |
| ·通信软件设计 | 第28-29页 |
| ·PCB版面设计 | 第29页 |
| ·优化措施 | 第29页 |
| ·舵机控制系统设计 | 第29-33页 |
| ·电机模型 | 第29-30页 |
| ·速度控制器设计 | 第30-32页 |
| ·位置控制器设计 | 第32页 |
| ·控制流程 | 第32页 |
| ·重要数据保留和恢复 | 第32-33页 |
| ·外观 | 第33页 |
| ·RoboCup小型组控制系统设计 | 第33-47页 |
| ·系统结构设计 | 第33-34页 |
| ·电机模型 | 第34-35页 |
| ·电流控制器设计 | 第35-37页 |
| ·速度控制器设计 | 第37-39页 |
| ·硬件电路设计 | 第39-40页 |
| ·光电脉冲接收与编码设计 | 第40-45页 |
| ·控制流程 | 第45-46页 |
| ·改进方向 | 第46-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 仿真系统的设计和实现 | 第48-58页 |
| ·仿真系统设计 | 第48-49页 |
| ·机群 | 第49-50页 |
| ·Port | 第50-52页 |
| ·Port的抽象结构 | 第51页 |
| ·Port的分类和结构 | 第51-52页 |
| ·Server | 第52-55页 |
| ·系统调试服务 | 第53-54页 |
| ·拓展服务 | 第54-55页 |
| ·仿真系统的配置 | 第55-56页 |
| ·界面 | 第56-58页 |
| 第4章 虚拟机的设计与实现 | 第58-76页 |
| ·MIPS-I指令集的选取 | 第58页 |
| ·虚拟机系统的设计思想 | 第58页 |
| ·虚拟机系统结构 | 第58-59页 |
| ·内核设计 | 第59-60页 |
| ·外围设备设计 | 第60-69页 |
| ·设备和内核的连接 | 第61页 |
| ·设备的派生结构 | 第61-63页 |
| ·设备工作模拟 | 第63页 |
| ·Halt设备 | 第63-64页 |
| ·Display设备 | 第64页 |
| ·AD设备 | 第64-66页 |
| ·DA设备 | 第66-68页 |
| ·Clock设备 | 第68-69页 |
| ·虚拟机的调试功能设计 | 第69-75页 |
| ·实时的运行记录 | 第69-70页 |
| ·符号表 | 第70页 |
| ·程序断点 | 第70-71页 |
| ·反汇编 | 第71页 |
| ·实时调试信息 | 第71-73页 |
| ·运行统计 | 第73-74页 |
| ·其他调试功能 | 第74-75页 |
| ·加快虚拟机模拟速度的方法 | 第75-76页 |
| 第5章 仿真平台上的应用实例 | 第76-90页 |
| ·uCOS-II操作系统的移植 | 第76-78页 |
| ·uCOS-II操作系统简介 | 第76页 |
| ·移植操作系统存在的问题 | 第76-77页 |
| ·解决方法 | 第77-78页 |
| ·微型直流电机仿真平台的搭建 | 第78-80页 |
| ·添加直流电机拓展服务 | 第78-79页 |
| ·仿真界面的设计 | 第79-80页 |
| ·应用程序支持函数集 | 第80-82页 |
| ·底层计算库函数 | 第80-81页 |
| ·矩阵计算库函数 | 第81-82页 |
| ·RoboCup控制系统在仿真平台上的实现 | 第82-88页 |
| ·三阶数字滤波器 | 第82页 |
| ·控制系统简化 | 第82-83页 |
| ·位置闭环控制 | 第83-86页 |
| ·程序设计 | 第86-88页 |
| ·仿真结果 | 第88页 |
| ·舵机控制系统在仿真平台上的实现 | 第88-90页 |
| 结 论 | 第90-91页 |
| 参考文献 | 第91-93页 |
| 致 谢 | 第93-94页 |
| 附录A:C51定时器的Verilog源代码 | 第94-95页 |
| 附录B:仿真系统配置字列表 | 第95-97页 |
| 附录C:反汇编实例 | 第97-98页 |
| 附录D:设备相关的支持函数列表 | 第98-100页 |
| 附录E:小型标准库支持函数集 | 第100-102页 |
| 本人简历 | 第102页 |
