| 第1章 绪论 | 第1-12页 |
| ·引言 | 第9-10页 |
| ·课题来源及主要工作 | 第10-11页 |
| ·课题来源 | 第10页 |
| ·本文的主要工作 | 第10-11页 |
| ·论文结构组织 | 第11-12页 |
| 第2章 机器人技术及多智能体系统的研究现状 | 第12-26页 |
| ·机器人技术 | 第12-17页 |
| ·移动机器人介绍 | 第13-15页 |
| ·水下机器人系统 | 第15-17页 |
| ·智能体理论 | 第17-19页 |
| ·智能体概念 | 第18页 |
| ·智能体结构分类 | 第18-19页 |
| ·多智能体系统概述 | 第19-20页 |
| ·多智能体系统的协调与协作 | 第20-25页 |
| ·协调与协作的概念 | 第20-21页 |
| ·协调与协作机制分类 | 第21-23页 |
| ·一些知名的协调方法和模型 | 第23-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 多机器人海域巡逻任务研究 | 第26-37页 |
| ·巡逻任务描述 | 第26页 |
| ·可知度驱动模型的建立 | 第26-30页 |
| ·可知矩阵的定义 | 第26-28页 |
| ·机器人驱动模型 | 第28-30页 |
| ·基于可知度的协调 | 第30-35页 |
| ·近距近向冲突 | 第30-31页 |
| ·交叉冲突 | 第31-32页 |
| ·三角形区域的大小对两种冲突的影响 | 第32-33页 |
| ·两种冲突的解决 | 第33-35页 |
| ·衰退因子分布自适应调整算法 | 第35-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 多机器人协作围捕任务的研究 | 第37-47页 |
| ·围捕任务描述 | 第37页 |
| ·社会规则理论 | 第37-38页 |
| ·基本社会规则的建立 | 第38-43页 |
| ·基本规则的定义 | 第39-41页 |
| ·规则一的讨论 | 第41-42页 |
| ·社会意图的形成 | 第42-43页 |
| ·社会规则的扩充 | 第43-46页 |
| ·新规则的添加 | 第43-44页 |
| ·原有规则的改进 | 第44-45页 |
| ·社会规则扩充的意义及原则 | 第45-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 仿真实验及结果分析 | 第47-58页 |
| ·仿真环境的建立 | 第47-49页 |
| ·仿真平台 | 第47-48页 |
| ·仿真对象的定义 | 第48-49页 |
| ·巡逻任务仿真及分析 | 第49-54页 |
| ·有协调和无协调巡逻仿真比较 | 第49-51页 |
| ·衰退因子分布自适应调整和固定分布下巡逻效果的比较 | 第51-53页 |
| ·仿真分析及结论 | 第53-54页 |
| ·围捕任务仿真及分析 | 第54-57页 |
| ·遵循基本社会规则下的围捕效果 | 第54-55页 |
| ·遵循扩充后社会规则的围捕效果 | 第55-56页 |
| ·仿真分析及结论 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 攻读硕士期间发表的文章情况 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |