避障路径规划的算法研究
| 摘 要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 目录 | 第8-10页 |
| 1 绪 论 | 第10-15页 |
| ·本文的研究目的 | 第10页 |
| ·选题的背景与意义 | 第10-13页 |
| ·本文的主要工作及结构安排 | 第13-14页 |
| ·小 结 | 第14-15页 |
| 2 预备知识 | 第15-32页 |
| ·符号约定 | 第15-16页 |
| ·避障路径规划问题 | 第16-31页 |
| ·小 结 | 第31-32页 |
| 3 可视图法求避障路径 | 第32-42页 |
| ·可视图法 | 第32-33页 |
| ·算法原理 | 第33-36页 |
| ·算法实现 | 第36-39页 |
| ·算法实验结果 | 第39-40页 |
| ·算法正确性与分析 | 第40页 |
| ·小 结 | 第40-42页 |
| 4 遗传算法求避障路径 | 第42-63页 |
| ·遗传算法 | 第42-43页 |
| ·避障路径规划的遗传算法设计 | 第43-50页 |
| ·基于GT算法的最短避障路径设计 | 第50-62页 |
| ·小 结 | 第62-63页 |
| 5 避障最短路径问题的两级动态规划算法 | 第63-71页 |
| ·基本原理 | 第63-65页 |
| ·G*的成本矩阵C*的计算 | 第65-67页 |
| ·算法原理与分析 | 第67-68页 |
| ·算法正确性证明 | 第68-69页 |
| ·算法实例 | 第69-70页 |
| ·小 结 | 第70-71页 |
| 6 封闭轮廓最小矩形包围盒生成算法 | 第71-82页 |
| ·概 述 | 第71-73页 |
| ·旋转包围盒算法 | 第73-75页 |
| ·算法描述 | 第75-76页 |
| ·算法的改进 | 第76-78页 |
| ·求凸多边形包围盒的遗传算法 | 第78-81页 |
| ·小 结 | 第81-82页 |
| 7 凸多边形最小面积四边形包围盒算法 | 第82-90页 |
| ·有关定义 | 第82-83页 |
| ·算法原理 | 第83-87页 |
| ·算法设计与分析 | 第87-88页 |
| ·计算实例 | 第88-89页 |
| ·小 结 | 第89-90页 |
| 8 总结与展望 | 第90-93页 |
| ·主要工作总结 | 第90-92页 |
| ·进一步研究工作展望 | 第92-93页 |
| 致 谢 | 第93-94页 |
| 参考文献 | 第94-102页 |
| 附录1 (攻读博士学位期间发表论文目录) | 第102-104页 |
